[实用新型]一种居家用上肢康复机器人的底盘装置

权利要求书

1.一种居家用上肢康复机器人的底盘装置，其特征在于：所述一种居家用上肢康复机器人的底盘装置包括车体机构（1）、减震机构（2）和行走机构（3），所述车体机构（1）布置在减震机构（2）的上方，所述减震机构（2）布置在行走机构（3）的上方。

2.根据权利要求1所述一种居家用上肢康复机器人的底盘装置，其特征在于：所述车体机构（1）包括底盘（1-1）、手柄（1-2）、臂托（1-3）、牛津纺护带Ⅰ（1-4）和牛津纺护带Ⅱ（1-5），所述底盘（1-1）与手柄（1-2）固定连接，所述手柄（1-2）与臂托（1-3）转动连接，所述臂托（1-3）与牛津纺护带Ⅰ（1-4）固定连接，所述臂托（1-3）与牛津纺护带Ⅱ（1-5）固定连接。

3.根据权利要求1所述一种居家用上肢康复机器人的底盘装置，其特征在于：所述减震机构（2）包括滑动连杆Ⅰ（2-1）、滑动连杆Ⅱ（2-2）、减震器Ⅰ（2-3）、电机安装座Ⅰ（2-4）、减震器Ⅱ（2-5）、滑动连杆Ⅲ（2-6）、滑动连杆Ⅳ（2-7）、滑动连杆Ⅴ（2-8）、滑动连杆Ⅵ（2-9）、减震器Ⅲ（2-10）、电机安装座Ⅱ（2-11）、减震器Ⅳ（2-12）、滑动连杆Ⅶ（2-13）、滑动连杆Ⅷ（2-14）、滑动连杆Ⅸ（2-15）、滑动连杆Ⅹ（2-16）、减震器Ⅴ（2-17）、电机安装座Ⅲ（2-18）、滑动连杆Ⅺ（2-19）、滑动连杆Ⅻ（2-20）和减震器Ⅵ（2-21），所述滑动连杆Ⅰ（2-1）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅰ（2-1）与电机安装座Ⅰ（2-4）转动连接，所述滑动连杆Ⅱ（2-2）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅱ（2-2）与电机安装座Ⅰ（2-4）转动连接，所述滑动连杆Ⅲ（2-6）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅲ（2-6）与电机安装座Ⅰ（2-4）转动连接，所述滑动连杆Ⅳ（2-7）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅳ（2-7）与电机安装座Ⅰ（2-4）转动连接，所述减震器Ⅰ（2-3）与底盘（1-1）固定连接，所述减震器Ⅰ（2-3）与电机安装座Ⅰ（2-4）固定连接，所述减震器Ⅱ（2-5）与底盘（1-1）固定连接，所述减震器Ⅱ（2-5）与电机安装座Ⅰ（2-4）固定连接，所述滑动连杆Ⅴ（2-8）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅴ（2-8）与电机安装座Ⅱ（2-11）转动连接，所述滑动连杆Ⅵ（2-9）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅵ（2-9）与电机安装座Ⅱ（2-11）转动连接，所述滑动连杆Ⅶ（2-13）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅶ（2-13）与电机安装座Ⅱ（2-11）转动连接，所述滑动连杆Ⅷ（2-14）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅷ（2-14）与电机安装座Ⅱ（2-11）转动连接，所述减震器Ⅲ（2-10）与底盘（1-1）固定连接，所述减震器Ⅲ（2-10）与电机安装座Ⅱ（2-11）固定连接，所述减震器Ⅳ（2-12）与底盘（1-1）固定连接，所述减震器Ⅳ（2-12）与电机安装座Ⅱ（2-11）固定连接，所述滑动连杆Ⅸ（2-15）与底盘（1-1）固定连接，所述滑动连杆Ⅸ（2-15）与电机安装座Ⅲ（2-18）转动连接，所述滑动连杆Ⅹ（2-16）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅹ（2-16）与电机安装座Ⅲ（2-18）转动连接，所述滑动连杆Ⅺ（2-19）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅺ（2-19）与电机安装座Ⅲ（2-18）转动连接，所述滑动连杆Ⅻ（2-20）与底盘（1-1）转动连接，所述滑动连杆Ⅻ（2-20）与电机安装座Ⅲ（2-18）转动连接，所述减震器Ⅴ（2-17）与底盘（1-1）固定连接，所述减震器Ⅴ（2-17）与电机安装座Ⅲ（2-18）固定连接，所述减震器Ⅵ（2-21）与底盘（1-1）固定连接，所述减震器Ⅵ（2-21）与电机安装座Ⅲ（2-18）固定连接。

4.根据权利要求1所述一种居家用上肢康复机器人的底盘装置，其特征在于：所述行走机构（3）包括电机Ⅰ（3-1）、法兰盘Ⅰ（3-2）、全向轮Ⅰ（3-3）、电机Ⅱ（3-4）、法兰盘Ⅱ（3-5）、全向轮Ⅱ（3-6）、全向轮Ⅲ（3-7）、法兰盘Ⅲ（3-8）和电机Ⅲ（3-9），所述电机Ⅰ（3-1）与电机安装座Ⅰ（2-4）固定连接，所述电机Ⅰ（3-1）的输出轴嵌套在法兰盘Ⅰ（3-2）的轴孔中传动连接，所述法兰盘Ⅰ（3-2）与全向轮Ⅰ（3-3）固定连接，所述电机Ⅱ（3-4）与电机安装座Ⅱ（2-11）固定连接，所述电机Ⅱ（3-4）的输出轴嵌套在法兰盘Ⅱ（3-5）的轴孔中传动连接，所述法兰盘Ⅱ（3-5）与全向轮Ⅲ（3-7）固定连接，所述电机Ⅲ（3-9）与电机安装座Ⅲ（2-18）固定连接，所述电机Ⅲ（3-9）的输出轴嵌套在法兰盘Ⅲ（3-8）的轴孔中传动连接，所述法兰盘Ⅲ（3-8）与全向轮Ⅲ（3-7）固定连接。