[实用新型]纺织插纱机器人

说明书

本实用新型涉及一种纺织插纱机器人，该纺织插纱机器人包括：储料仓模块，用于存取大量管纱，减少人工取纱频率；运送模块、垂直提升模块、横向运输模块、大小头分辨模块及接料模块，将无序管纱单个排序，并按照所需状态，自由接料；找线头模块，模拟人工找线头，将管纱线头找出，并放入指定位置；机械手抓取模块，用于抓取经整理的管纱，以将管纱放入络筒机的纱库。即通过本插纱机器人可对现有的络筒机进行简单改造，使现有的络筒机具备自动插纱的功能。

本申请是申请人于2020-07-28申请的名称为“一种替代纺织员工的纺织插纱机器人”，申请号为202021515549.1的中国实用新型专利申请的分案申请。

技术领域

本实用新型涉及纺织行业自络工序技术领域，特别涉及一种纺织插纱机器人。

背景技术

纺织行业作为劳动密集型行业，随着我国经济发展，产业升级，对现有设备进行自动化改造，用智能机器人代替工人重复枯燥的工作具有重大意义。络筒工序作为纺织行业的重要环节，具有较高的人工成本，一台络筒机需要配备 3-5名插纱工人才能完成日常生产，插纱工人每天重复拿取纱筒、抽取线头、放入纱库的机械动作，而络筒车间普遍存在噪音污染大、空气中存在大量的短小纤维，工作环境威胁工人健康。因此，对络筒车间进行智能化改造，改善工人工作环境、降低纺织厂用工压力迫在眉睫。

投纱设备作为络筒车间中的重要设备，如何设计可自动完成输送、区分大小头、找线头等工序的投纱设备是目前本领域技术人员面临的难题之一。

实用新型内容

基于此，有必要提供一种纺织插纱机器人，该纺织插纱机器人可以达到自动完成输送、区分大小头、找线头等工序的技术效果。

根据本申请的一个方面，提供一种纺织插纱机器人，所述纺织插纱机器人包括：

储料仓模块，所述储料仓模块用于储存管纱；

运送模块，位于所述储料仓模块的出料口的正下方，所述运送模块用于运送所述储料仓模块内的管纱；

垂直提升模块，所述垂直提升模块的底部与所述运送模块的出料口对接固定，所述垂直提升模块用于将管纱垂直提升；

横向运输模块，位于所述垂直提升模块的后方，所述横向运输模块用于承接所述垂直提升模块输送的管纱；

大小头分辨模块，水平设置于所述横向输送模块的一侧，所述大小头分辨模块用于区分管纱的大小头；

接料模块，位于所述大小头分辨模块的正下方，所述接料模块用于承接从所述大小头分辨模块落下的管纱；

找线头模块，所述找线头模块用于找出管纱的线头；以及

机械手抓取模块，位于所述接料模块的前方，所述机械手抓取模块用于抓取找出线头的管纱。

在其中一个实施例中，所述储料仓模块包括：

储料仓，所述储料仓的底部设有开口；及

料口防堵装置，所述料口防堵装置包括：

松料结构安装底板，与所述储料仓连接；

松料气缸和松料插板，所述松料气缸和所述松料插板设置于所述松料结构安装底板上，松料插板与所述松料气缸连接，所述松料插板由所述松料气缸提供前后运动的动力。

在其中一个实施例中，所述运送模块包括：

送料传送带，用于运送管纱；

第一光栅，用于检测所述送料传送带上是否有管纱；以及

送料驱动电机，与所述送料传送带连接，用于驱动所述送料传送带移动。

在其中一个实施例中，所述垂直提升模块包括：