[实用新型]纺织插纱机器人

权利要求书

1.一种纺织插纱机器人，其特征在于，所述纺织插纱机器人包括：

储料仓模块，所述储料仓模块用于储存管纱；

运送模块，位于所述储料仓模块的出料口的正下方，所述运送模块用于运送所述储料仓模块内的管纱；

垂直提升模块，所述垂直提升模块的底部与所述运送模块的出料口对接固定，所述垂直提升模块用于将管纱垂直提升；

横向运输模块，位于所述垂直提升模块的后方，所述横向运输模块用于承接所述垂直提升模块输送的管纱；

大小头分辨模块，水平设置于所述横向输送模块的一侧，所述大小头分辨模块用于区分管纱的大小头；

接料模块，位于所述大小头分辨模块的正下方，所述接料模块用于承接从所述大小头分辨模块落下的管纱；

找线头模块，所述找线头模块用于找出管纱的线头；以及

机械手抓取模块，位于所述接料模块的前方，所述机械手抓取模块用于抓取找出线头的管纱。

2.根据权利要求1所述的纺织插纱机器人，其特征在于，所述储料仓模块包括：

储料仓，所述储料仓的底部设有开口；及

料口防堵装置，所述料口防堵装置包括：

松料结构安装底板，与所述储料仓连接；

松料气缸和松料插板，所述松料气缸和所述松料插板设置于所述松料结构安装底板上，松料插板与所述松料气缸连接，所述松料插板由所述松料气缸提供前后运动的动力。

3.根据权利要求1所述的纺织插纱机器人，其特征在于，所述运送模块包括：

送料传送带，用于运送管纱；

第一光栅，用于检测所述送料传送带上是否有管纱；以及

送料驱动电机，与所述送料传送带连接，用于驱动所述送料传送带移动。

4.根据权利要求1所述的纺织插纱机器人，其特征在于，所述垂直提升模块包括：

垂直提升模组，用于垂直运输管纱；

上料仓模块，设置在所述垂直提升模组的底部，所述上料仓模块用于储存管纱。

5.根据权利要求4所述的纺织插纱机器人，其特征在于，所述垂直提升模块还包括管纱贴合机构，所述管纱贴合机构设置在所述垂直提升模组上且位于所述上料仓模块的上方，所述管纱贴合机构用于将管纱紧贴于所述垂直提升模组的表面。

6.根据权利要求5所述的纺织插纱机器人，其特征在于，所述垂直提升模块还包括剪线模块，所述剪线模块设置在所述垂直提升模组上且位于所述管纱贴合机构的上方，所述剪线模块用于剪掉管纱的线头。

7.根据权利要求1所述的纺织插纱机器人，其特征在于，所述横向运输模块包括横向传送单元，所述横向传送单元包括：

漏料板；及

横向传送带，所述横向传送带设于所述漏料板的下侧；

横向传送带驱动电机，与所述横向传送带电连接，所述横向传送带驱动电机用于驱动所述横向传送带运动。

8.根据权利要求7所述的纺织插纱机器人，其特征在于，所述横向运输模块还包括空管回收单元，所述空管回收单元位于所述横向传送单元一侧，所述空管回收单元包括：

空管回收仓；

衔接板，设置于所述空管回收仓上；以及

推拉气缸，连接于所述衔接板，所述推拉气缸用于驱动所述衔接板伸出所述空管回收仓。

9.根据权利要求1所述的纺织插纱机器人，其特征在于，所述大小头分辨模块包括：

落料仓；

大小头分辨传感器，设置于所述落料仓上，所述大小头分辨传感器用于检测管纱大小头的位置；以及

两个第一单轴气缸，所述两个第一单轴气缸间隔设置于所述落料仓的外侧，所述第一单轴气缸的活动轴穿过所述落料仓侧壁伸入所述落料仓内，且可在所述第一单轴气缸的驱动下缩回。