[实用新型]精铸制壳用卸料机械手

说明书

本实用新型提供了一种精铸制壳用卸料机械手，属于精铸制壳技术领域，包括底座、旋转基座、主臂、副臂、夹持组件、第一驱动器、第二驱动器以及水平调节组件。其中，旋转基座水平转动设置于底座上；旋转基座上设有第一安装座。主臂用于在第一安装座上俯仰转动。副臂用于在主臂上俯仰转动。夹持组件用于抓取由输送悬挂线上传递而来的蜡模。第一驱动器用于驱动主臂俯仰转动。第二驱动器用于驱动副臂俯仰转动。水平调节组件设置于旋转基座上，用于在主臂和/或副臂俯仰转动后，拉动夹持组件持续保持水平放置。本实用新型提供的精铸制壳用卸料机械手改变了以往的伺服电机的调节方式，其成本较低，后期维护过程中更方便，结构简单，实用性强。

技术领域

本实用新型属于精铸制壳技术领域，更具体地说，是涉及一种精铸制壳用卸料机械手。

背景技术

精铸是指精密铸造，是获得精准尺寸铸件工艺的总称。精铸一般包括蜡模沾浆、蜡模转移及淋砂等制壳工序。为减少工人的劳动强度，通常制壳生产线上设有多个工位，且在个别工位上设便于蜡模传递的机械手，以从输送机构上将蜡模合理取下并转移至淋砂机中的淋砂部位，完成淋砂工序。在蜡模取下时通常采用卸料机械手。在蜡模粘桨完成后，为了便于将蜡模放置在输送悬挂线上，通常在蜡模上固设工件芯轴，同时可便于后续卸料机械手的抓取。而为了保证蜡模的受力稳定性，蜡模与工件芯轴的组合体在输送悬挂线上通常为悬挂式放置，即工件芯轴的轴线沿着竖直方向设置。

现有技术中，卸料机械手在卸料时需保证抓取部为水平放置状态，以便于稳定的卸料。而为了保证抓取部的水平放置，通常在抓取部与卸料机械手的其中一个手臂的连接处设置电机，通过伺服电机的驱动，保持抓取部保持水平放置状态。该种结构成本较高，而且后期不便于维护，进而导致实用性变差。另外，机械手的其中一个手臂通常为悬臂结构，其本身受到一定的扭矩作用，长时间使用后，会因零部件的松动或者手臂的变形而导致卸料机械手中的各个手臂在转动过程中存在不同的误差，精确度下降，稳定性变差，致使抓取部无法稳定的进行水平卸料工作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种精铸制壳用卸料机械手，旨在解决现有的卸料机械手成本较高而导致的实用性差的问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：提供一种精铸制壳用卸料机械手，包括：

底座；

旋转基座，水平转动设置于所述底座上；所述旋转基座上设有第一安装座；

主臂，具有主臂第一端和与所述主臂第一端相对的主臂第二端，所述主臂第一端转动设置于所述第一安装座上，用于在所述第一安装座上俯仰转动；

副臂，具有副臂第一端和与所述副臂第一端相对的副臂第二端，所述副臂第一端与所述主臂第二端转动连接，用于在所述主臂第二端上俯仰转动；

夹持组件，与所述副臂第二端转动转动连接，用于抓取由输送悬挂线上传递而来的蜡模；

第一驱动器，固设于所述第一安装座上，动力输出端与所述主臂第一端相连接，用于驱动所述主臂俯仰转动；

第二驱动器，固设于所述主臂第二端，动力输出端与所述副臂第一端相连接，用于驱动所述副臂俯仰转动；以及

水平调节组件，设置于所述旋转基座上，且与所述夹持组件相连接，用于在所述主臂和/或所述副臂俯仰转动后，拉动所述夹持组件持续保持水平放置。

作为本申请另一实施例，所述旋转基座包括：

回转支承，水平转动设置于所述底座上；

旋转盘，固设于所述回转支承上，以与所述回转支承同步水平转动；所述第一安装座设置在所述旋转盘上；以及

第三驱动器，固设于所述底座上，动力输出端连接有供所述回转支承啮合的齿轮，用于驱动所述回转支承转动。