[实用新型]精铸制壳用卸料机械手

权利要求书

1.精铸制壳用卸料机械手，其特征在于，包括：

底座；

旋转基座，水平转动设置于所述底座上；所述旋转基座上设有第一安装座；

主臂，具有主臂第一端和与所述主臂第一端相对的主臂第二端，所述主臂第一端转动设置于所述第一安装座上，用于在所述第一安装座上俯仰转动；

副臂，具有副臂第一端和与所述副臂第一端相对的副臂第二端，所述副臂第一端与所述主臂第二端转动连接，用于在所述主臂第二端上俯仰转动；

夹持组件，与所述副臂第二端转动转动连接，用于抓取由输送悬挂线上传递而来的蜡模；

第一驱动器，固设于所述第一安装座上，动力输出端与所述主臂第一端相连接，用于驱动所述主臂俯仰转动；

第二驱动器，固设于所述主臂第二端，动力输出端与所述副臂第一端相连接，用于驱动所述副臂俯仰转动；以及

水平调节组件，设置于所述旋转基座上，且与所述夹持组件相连接，用于在所述主臂和/或所述副臂俯仰转动后，拉动所述夹持组件持续保持水平放置。

2.如权利要求1所述的精铸制壳用卸料机械手，其特征在于，所述旋转基座包括：

回转支承，水平转动设置于所述底座上；

旋转盘，固设于所述回转支承上，以与所述回转支承同步水平转动；所述第一安装座设置在所述旋转盘上；以及

第三驱动器，固设于所述底座上，动力输出端连接有供所述回转支承啮合的齿轮，用于驱动所述回转支承转动。

3.如权利要求2所述的精铸制壳用卸料机械手，其特征在于，所述主臂第一端与所述第一安装座间设有第一转轴，所述第一驱动器的动力输出端与所述第一转轴动力连接，所述主臂第一端与所述第一转轴固定连接；所述主臂第二端与所述副臂第一端间设有第二转轴，所述第二驱动器的动力输出端与所述第二转轴动力连接，所述副臂第一端与所述第二转轴固定连接；所述副臂第二端与所述夹持组件间设有第三转轴；

所述第一转轴、所述第二转轴及所述第三转轴的轴线均沿着水平设置，且所述第一转轴、所述第二转轴及所述第三转轴两两平行且间隔设置。

4.如权利要求3所述的精铸制壳用卸料机械手，其特征在于，所述水平调节组件包括：

第一拉杆，具有第一拉杆第一端和与所述第一拉杆第一端相对的第一拉杆第二端，所述第一拉杆第一端转动设置于所述旋转盘上；

翻转连接座，转动设置于所述第二转轴上，具有沿着所述第二转轴径向伸出的第一连接部和第二连接部，第一连接部和第二连接部呈夹角设置,所述第一连接部与所述第一拉杆第二端转动连接；所述第一连接部、所述第一拉杆、所述主臂及所述旋转盘共同形成平行四连杆结构；以及

第二拉杆，具有第二拉杆第一端和与所述第二拉杆第一端相对的第二拉杆第二端，所述第二拉杆第一端与所述第二连接部转动连接，所述第二拉杆第二端与所述夹持组件转动连接；所述第二拉杆、所述副臂、所述第二连接部及所述夹持组件共同形成平行四连杆结构。

5.如权利要求4所述的精铸制壳用卸料机械手，其特征在于，所述夹持组件包括：

固定座，与所述副臂第二端转动连接；

双向气缸，固设于所述固定座上，具有两个相对的动力伸缩端；以及

夹具单体，设有两个，两个所述夹具单体分别与两个所述动力伸缩端相连，用于在所述双向气缸的驱动下，相对移动并夹持蜡模。

6.如权利要求5所述的精铸制壳用卸料机械手，其特征在于，所述固定座上固设有与所述第二连接部平行设置的第三连接部，所述第三连接部与所述第二拉杆第二端转动连接，所述第三连接部、所述副臂、所述第二连接部及所述第二拉杆共同组合形成可变形的平行四连杆结构。

7.如权利要求4所述的精铸制壳用卸料机械手，其特征在于，所述精铸制壳用卸料机械手还包括助力组件，所述助力组件包括：

第三安装座，固设于所述旋转盘上；以及

动力气缸，具有固定端和伸缩端，所述固定端转动设置于所述第三安装座上，且转动轴线与所述第一转轴的轴线平行设置；所述伸缩端与所述主臂第一端转动连接，所述动力气缸用于驱动所述主臂细微转动，以补偿转动误差，使所述夹持组件保持水平放置。