[实用新型]飞行式果实采摘系统有效
申请号: | 202120534410.X | 申请日: | 2021-03-15 |
公开(公告)号: | CN215011730U | 公开(公告)日: | 2021-12-07 |
发明(设计)人: | 孙守红;余毅;何锋赟;陈翱;姜鹏;裴信彪;刘震宇 | 申请(专利权)人: | 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 |
主分类号: | A01D46/26 | 分类号: | A01D46/26;B64C39/02;B64D47/00 |
代理公司: | 长春中科长光知识产权代理事务所(普通合伙) 22218 | 代理人: | 高一明;郭婷 |
地址: | 130033 吉林省长春*** | 国省代码: | 吉林;22 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 飞行 果实 采摘 系统 | ||
本实用新型提供一种飞行式果实采摘系统,包括:无人机和打击装置,无人机包括载物平台,打击装置包括打击单元和折叠单元;其中,折叠单元包括连杆机构和固定平台,固定平台固定在载物平台上,连杆机构的一端与固定平台固定连接,另一端与打击单元固定连接,通过连杆机构的伸展与收缩,将打击单元伸至固定平台的下方或将打击单元拉至水平;打击单元包括旋转电机和回转打击件,回转打击件通过固定装置固定在旋转电机上,通过旋转电机带动回转打击件旋转打击果实。本实用新型挂载在飞行器上,采摘高度不受限制,更适合进入复杂地形的野外山林作业,并且采摘效率得以保证,不会对树木造成破坏。
技术领域
本实用新型涉及果实采摘技术领域,特别涉及一种飞行式果实采摘系统。
背景技术
目前果实采摘的方式主要有人工采摘和机器采摘。对于野外山林中的果实采摘,由于地形复杂不适于机器进入,因此主要靠人工进行采摘。人工采摘在某些作业环境下具有一定的危险性,使得作业人员人身安全无法得到保障,同时人工成本较高而且采摘效率较低。
随着机器自动化能力的逐渐完善,农业机器人已经应用于许多农业生产中,并向智能化的方向发展,针对地形复杂的野外山林,已研发出基于履带式或者大型轮式的采摘装置,通常在采摘装置的车身上设置可伸缩的举高臂,在举高臂的前端设置供采摘人员站立的工作台,当举高臂上升到一定高度后通过人工采摘果实;或者在采摘装置的车身前端设置抱紧树干的机构,然后采取震动的方式将果实震落。但举高臂的方式受到伸长高度的限制,作业范围有限;而震动树干的方式,无法把握果实的采摘率,同时容易造成树木的损伤。
实用新型内容
本实用新型旨在提供一种成本低的飞行式果实采摘系统,以解决举高臂采摘方式高度授权及树干振动采摘方式易对树木造成损伤的问题。
为实现上述目的,本实用新型采用以下具体技术方案:
本实用新型提供一种飞行式果实采摘系统,包括:无人机和打击装置,无人机包括载物平台,打击装置包括打击单元和折叠单元;其中,折叠单元包括连杆机构和固定平台,固定平台固定在载物平台上,连杆机构的一端与固定平台固定连接,另一端与打击单元固定连接,通过连杆机构的伸展与收缩,将打击单元伸至固定平台的下方或将打击单元拉至水平;打击单元包括旋转电机和回转打击件,回转打击件通过固定装置固定在旋转电机上,通过旋转电机带动回转打击件旋转打击果实。
优选地,回转打击件为钢丝绳或链条。
优选地,固定装置包括上盖板、下盖板和连接板,回转打击件夹紧在上盖板与下盖板之间,下盖板固定在连接板上,连接板固定在旋转电机上。
优选地,在下盖板上沿长度方向开设有凹槽,在上盖板对应于凹槽的位置设置有凸台,当上盖板与下盖板扣合时,通过凸台将回转打击件压在凹槽内。
优选地,在上盖板上开设有豁口,在回转打击件上套设有卡在豁口处的紧定套管。
优选地,连杆机构包括第一固定杆、第二固定杆、第一电动推杆、第一主动连杆、第一从动连杆和第二从动连杆,第一固定杆的一端与固定平台固定连接,另一端与第二从动连杆铰接,第二从动连杆的另一端与旋转电机固定连接,第一电动推杆的一端与固定平台铰接,另一端与第一主动连杆铰接,第一主动连杆的两端分别与第二固定杆的一端、第一从动连杆的一端铰接,第二固定杆的另一端与固定平台固定连接,第一从动连杆的另一端铰接在第二从动连杆上靠近第一固定杆的一端;当第一电动推杆伸缩时,带动第一主动连杆绕第二固定杆转动,第一主动连杆带动第一从动连杆运动,第一从动连杆推动第二从动连杆绕第一固定杆转动,将打击单元竖直伸至固定平台的下方或将打击单元拉回到水平状态。
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