[实用新型]飞行式果实采摘系统有效

专利信息
申请号: 202120534410.X 申请日: 2021-03-15
公开(公告)号: CN215011730U 公开(公告)日: 2021-12-07
发明(设计)人: 孙守红;余毅;何锋赟;陈翱;姜鹏;裴信彪;刘震宇 申请(专利权)人: 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所
主分类号: A01D46/26 分类号: A01D46/26;B64C39/02;B64D47/00
代理公司: 长春中科长光知识产权代理事务所(普通合伙) 22218 代理人: 高一明;郭婷
地址: 130033 吉林省长春*** 国省代码: 吉林;22
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摘要:
搜索关键词: 飞行 果实 采摘 系统
【权利要求书】:

1.一种飞行式果实采摘系统,其特征在于,包括无人机和打击装置,所述无人机包括载物平台,所述打击装置包括打击单元和折叠单元;其中,所述折叠单元包括连杆机构和固定平台,所述固定平台固定在所述载物平台上,所述连杆机构的一端与所述固定平台固定连接,另一端与所述打击单元固定连接,通过所述连杆机构的伸展与收缩,将所述打击单元伸至所述固定平台的下方或将所述打击单元拉至水平;所述打击单元包括旋转电机和回转打击件,所述回转打击件通过固定装置固定在所述旋转电机上,通过所述旋转电机带动所述回转打击件旋转打击果实。

2.如权利要求1所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,所述回转打击件为钢丝绳或链条。

3.如权利要求2所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,所述固定装置包括上盖板、下盖板和连接板,所述回转打击件夹紧在所述上盖板与所述下盖板之间,所述下盖板固定在所述连接板上,所述连接板固定在所述旋转电机上。

4.如权利要求3所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,在所述下盖板上沿长度方向开设有凹槽,在所述上盖板对应于所述凹槽的位置设置有凸台,当所述上盖板与所述下盖板扣合时,通过所述凸台将所述回转打击件压在所述凹槽内。

5.如权利要求3或4所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,在所述上盖板上开设有豁口,在所述回转打击件上套设有卡在所述豁口处的紧定套管。

6.如权利要求1所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,所述连杆机构包括第一固定杆、第二固定杆、第一电动推杆、第一主动连杆、第一从动连杆和第二从动连杆,所述第一固定杆的一端与所述固定平台固定连接,另一端与所述第二从动连杆铰接,所述第二从动连杆的另一端与所述旋转电机固定连接,所述第一电动推杆的一端与所述固定平台铰接,另一端与所述第一主动连杆铰接,所述第一主动连杆的两端分别与所述第二固定杆的一端、所述第一从动连杆的一端铰接,所述第二固定杆的另一端与所述固定平台固定连接,所述第一从动连杆的另一端铰接在所述第二从动连杆上靠近所述第一固定杆的一端;

当所述第一电动推杆伸缩时,带动所述第一主动连杆绕所述第二固定杆转动,所述第一主动连杆带动所述第一从动连杆运动,所述第一从动连杆推动所述第二从动连杆绕所述第一固定杆转动,将所述打击单元竖直伸至所述固定平台的下方或将所述打击单元拉回到水平状态。

7.如权利要求1所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,所述连杆机构包括舵机、舵机固定架、第二主动连杆、第三从动连杆、第四从动连杆和第三固定杆,所述第三固定杆的一端与所述固定平台固定连接,另一端与所述第四从动连杆的一端铰接,所述第四从动连杆的另一端与所述旋转电机固定连接,所述舵机通过所述舵机固定架与所述固定平台固定连接,所述第二主动连杆的一端与所述舵机的输出转轴固定连接,另一端与所述第三从动连杆的一端铰接,所述第三从动连杆的另一端铰接在所述第四从动连杆上靠近所述第三固定杆的一端;

当所述舵机正反转时,带动所述第二主动连杆转动,所述第二主动连杆带动所述第三从动连杆运动,所述第三从动连杆带动所述第四从动连杆绕所述第三固定杆转动,将所述打击单元竖直伸至所述固定平台的下方或将所述打击单元拉回到水平状态。

8.如权利要求1所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,所述连杆机构包括第二电动推杆、第四固定杆和第三主动连杆,所述第四固定杆的一端与所述固定平台固定连接,另一端与所述第三主动连杆的一端铰接,所述第三主动连杆的另一端与所述旋转电机固定连接,所述第二电动推杆的固定端与所述固定平台铰接,所述第二电动推杆的伸缩端铰接在所述第三主动连杆上靠近所述第四固定杆的一端;当所述第二电动推杆伸缩时,带动所述第三主动连杆绕所述第四固定杆转动,将所述打击单元竖直伸至所述固定平台的下方或将所述打击单元拉回到水平状态。

9.如权利要求6~8中任一项所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,第二从动连杆的铰接端、第四从动连杆的铰接端和第三主动连杆的铰接端分别为T形结构。

10.如权利要求1所述的飞行式果实采摘系统,其特征在于,所述无人机还包括中心板和四根互成90°的机臂,四根机臂的一端分别与所述中心板固定连接,四根机臂的另一端分别通过电机座安装有无刷电机,在四个无刷电机的输出端分别连接有螺旋桨;在所述中心板上还通过脚架连接架固定连接有两个支撑脚架,所述载物平台位于所述中心板的下方分别与两个支撑脚架固定连接。

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