[实用新型]一种驱动装置

说明书

本实用新型涉及一种驱动装置，其解决了现有手术器械末端执行器中的用于驱动钳页开合的驱动装置结构复杂、运动灵活性差的技术问题，其包括主动齿轮、驱动轮、导丝轮、丝节和钢丝绳，主动齿轮与驱动轮固定连接，钢丝绳通过丝节与驱动轮固定连接，钢丝绳穿过丝节，丝节和钢丝绳固定连接，丝节的两个端面为相互平行的斜面，驱动轮上设有丝节安装槽，丝节安装槽设有两个斜面，丝节嵌入丝节安装槽中并焊接在一起，丝节安装槽的两个斜面与丝节的两个斜面匹配；钢丝绳缠绕在驱动轮后交叉绕过导丝轮。本实用新型广泛用于微创手术机器人技术领域。

技术领域

本实用新型涉及微创外科手术器械技术领域，具体而言，涉及一种驱动装置。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。

参考授权公告号为CN105286989B的发明专利以及授权公告号为CN105286999B的发明专利，外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒等，外科手术器械被插入，穿过开口，以实施远程外科手术。手术过程中，患者机械臂套装无菌帷帘附件，以隔离手术器械和周围区域，维持患者操作台的清洁。手术器械需通过无菌帷帘附件上的器械转接座与患者机械臂上的器械升降座连接，并接收来自机械臂的电能、机械能及其他信号。同时，为满足不同手术操作任务(夹持、缝合、打节等)的动作需求，手术器械还可随时更换并与连接至患者机械臂上的器械安装座重新连接。

然而，现有手术器械末端执行器的灵活性差，两片钳页同时运动，限制了钳页开合的灵活性，同时也局限了手术的种类。用于驱动钳页开合的驱动装置结构复杂、运动灵活性差。

发明内容

本实用新型就是为了解决了现有手术器械末端执行器中的用于驱动钳页开合的驱动装置结构复杂、运动灵活性差的技术问题，提供了一种结构接单、紧凑，运动更灵活，提高器械安全性的驱动装置。

本实用新型提供的一种驱动装置，包括主动齿轮、驱动轮、导丝轮、丝节和钢丝绳，主动齿轮与驱动轮固定连接，钢丝绳通过丝节与驱动轮固定连接，钢丝绳穿过丝节，丝节和钢丝绳固定连接，丝节的两个端面为相互平行的斜面，驱动轮上设有丝节安装槽，丝节安装槽设有两个斜面，丝节嵌入丝节安装槽中并焊接在一起，丝节安装槽的两个斜面与丝节的两个斜面匹配；钢丝绳缠绕在驱动轮后交叉绕过导丝轮。

优选地，丝节和钢丝绳通过压接方式固定在一起。

优选地，驱动装置还包括从动齿轮，从动齿轮与主动齿轮啮合。

本实用新型的有益效果是，结构紧凑，运动灵活，钢丝绳两个走向部分交叉处无接触，避免了钢丝绳的接触式摩擦，增加器械的安全性。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是钳页独立运动的多自由度手术器械的结构示意图；

图2是末端执行器安装在器械杆上的结构示意图；

图3是末端执行器的结构示意图；

图4是末端执行器的结构示意图；