[实用新型]一种高压巡线检修轮进式机器人

说明书

本发明公开了一种高压巡线检修轮进式机器人。本发明包括飞行平台，巡线底盘及机械臂模块，其中飞行平台与巡线底盘可分离。巡线底盘搭线后，飞行平台与其脱离并返航至地面，巡线底盘完成工作后，飞行平台启动与之对接并将其带回。飞行平台为飞控系统控制的多旋翼无人机，巡线底盘由单片机及相关电路控制。飞行平台与巡线底盘均安装有图传系统与传感器。巡线底盘上安装有机械臂模块，机械臂末端可更换不同的工作组件以应对不同的工作要求。操作者通过图传系统与传感器获取高压线上的实时信息并用遥控器进行远程操控本设备，安全简单，而飞行平台与巡线底盘分离工作，两者分别控制，可独立工作，效率高，扩展性强。

技术领域

本实用新型涉及高压电工工作领域，具体是涉及一种高压巡线检修轮进式机器人。

背景技术

目前在高压电线巡线、检修等方面仍然较多的采用人工近距离接触高压线进行作业的方式。其危险系数高，成本高，效率低。尤其在偏远地区，复杂地形及气候不仅增加作业难度，还提升了电工的工作危险程度。

此外，在高压电线除冰、除杂方面，人工清理存在困难多、耗时长、安全性差等弊端。目前急需一种可在地面远程操控的机器人代替电工高空带电做业，使高压电工远离高空带电作业的危险环境，保护工人的生命安全，并为企业节约培训雇佣高压电工的经济成本。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种用于高压电线巡线检修的机器人，操作手通过远程遥控命令其进行搭线、线路巡查、除冰除杂等工作。无需人工近距离接触高压导线，以保护工人的生命安全，节约经济成本，实现高效率的巡检清障工作。

为了达到此目的，本实用新型采用如下技术方案实现：

本发明所述的一种高压电线巡线检修轮进式机器人，包括飞行平台、巡线底盘，机械臂。

所述飞行平台包括：多轴飞行器、巡线底盘挂载杆、无刷电机，巡线底盘挂载杆连接在多轴飞行器底端，多轴飞行器由无刷电机提供升力。

所述巡线底盘包括：机体外壳、底盘挂钩、巡线底盘图传系统、直角撑、侧方辅助固定轮架、侧方辅助轮、主动轮、挂载板、步进电机、皮带轮、电子设备屏蔽盒、辅助轮连杆、传动皮带、巡线底盘控制器。机械臂底座前端放置巡线图传系统，机械臂底座的底端与直角撑的上端连接，底盘挂钩的底端与直角撑的上端连接，挂载板与直角撑的侧端连接，主动轮处于两侧的挂载板内侧，步进电机通过皮带轮及传动皮带与主动轮连接，电子设备屏蔽盒安置在挂载板外侧，侧方辅助轮与侧方辅助固定轮架连接，侧方辅助固定轮架安置在挂载板内侧，辅助轮连杆上端与侧方辅助固定轮架连接。辅助轮连杆的运动可带动侧方辅助固定轮架转动，从而使侧方辅助轮与高压线咬合。

所述机械臂包括：机械臂底座、机械臂支架、舵机、末端安装头、机械大臂、机械小臂。其特征在于机械臂底座与机械臂支架相连，所述舵机包括舵机一和舵机二，机械臂支架与舵机一连接，舵机一与舵机二通过机械大臂相连，舵机二与末端安装头通过机械小臂相连。

所述电子设备屏蔽盒包括：屏蔽盒体、巡线底盘控制器、舵机三、电池。其特征在于巡线底盘控制器、舵机三、电池放置在屏蔽盒体内部，电池为巡线底盘单独供电，辅助轮连杆与舵机三的下端连接。

所述高压电线巡线检修轮进式机器人可适用于多种工作环境。其特征是：电控系统设计有感应模块，其特征在于包含：避障检测模块、驳接对接模块、评估预警模块、低温维持模块。其中避障检测模块利用光栅红外传感器与超声波测距传感器，低温维持模块利用温度传感器，而通过电控技术对驳接对接模块与评估预警模块进行控制。

所述一种高压电线巡线检修轮进式机器人，其特征在于飞行平台与巡线底盘可分离。巡线底盘与飞行平台不直接相连，而是通过两个大扭矩电机所构成的云台间接相连。

所述高压巡线检修轮进式机器人，其特征在它通过双系统控制，包括：飞行平台中多轴飞行器所带的飞控系统与巡线底盘中电子设备屏蔽盒内的巡线底盘控制器。