[实用新型]一种高压巡线检修轮进式机器人

权利要求书

1.一种高压巡线检修轮进式机器人，其特征在于：包括飞行平台、巡线底盘、机械臂；机械臂安装于巡线底盘上方，飞行平台通过巡线底盘挂载杆与底盘挂钩进行对接，飞行平台搭载巡线底盘飞行。

2.根据权利要求1所述的一种高压巡线检修轮进式机器人，其特征在于：包括多轴飞行器(22)、巡线底盘挂载杆(23)、无刷电机(24)，巡线底盘挂载杆(23)连接在多轴飞行器(22)底端，多轴飞行器(22)由无刷电机(24)提供升力。

3.根据权利要求1所述的一种高压巡线检修轮进式机器人，其特征在于：包括机体外壳(1)、底盘挂钩(2)、巡线底盘图传系统(7)、直角撑(8)、侧方辅助固定轮架(9)、侧方辅助轮(10)、主动轮(11)、挂载板(12)、步进电机(13)、皮带轮(14)、电子设备屏蔽盒(15)、辅助轮连杆(16)、传动皮带(17)、巡线底盘控制器(19)；机械臂底座(3)前端放置巡线底盘图传系统(7)，机械臂底座(3)的底端与直角撑(8)的上端连接，底盘挂钩(2)的底端与直角撑(8)的上端连接，挂载板(12)与直角撑(8)的侧端连接，主动轮(11)处于两侧的挂载板(12)内侧，步进电机(13)通过皮带轮(14)及传动皮带(17)与主动轮(11)连接，电子设备屏蔽盒(15)安置在挂载板(12)外侧，侧方辅助轮(10)与侧方辅助固定轮架(9)连接，侧方辅助固定轮架(9)安置在挂载板(12)内侧，辅助轮连杆(16)上端与侧方辅助固定轮架(9)连接；辅助轮连杆(16)的运动可带动侧方辅助固定轮架(9)转动，从而使侧方辅助轮(10)与高压线咬合。

4.根据权利要求1所述的一种高压巡线检修轮进式机器人，其特征在于，包括机械臂底座(3)、机械臂支架(4)、舵机(5)、末端安装头(6)、机械大臂(25)、机械小臂(26)；机械臂底座(3)与机械臂支架(4)相连，所述舵机(5)包括舵机一和舵机二，机械臂支架(4)与舵机一连接，舵机一与舵机二通过机械大臂(25)相连，舵机二与末端安装头(6)通过机械小臂(26)相连。

5.根据权利要求3所述的一种高压巡线检修轮进式机器人，其特征在于，包括电子设备屏蔽盒(15)、巡线底盘控制器(19)、舵机三(20)、电池(21)，巡线底盘控制器(19)、舵机三(20)、电池(21)安装在屏蔽盒体(18)内部，电池(21)为巡线底盘单独供电，辅助轮连杆(16)与舵机三(20)的下端连接。

6.根据权利要求1所述的一种高压巡线检修轮进式机器人，其特征在于它能适用于多种工作环境；其电控系统设计有感应模块，其特征在于，包含避障检测模块、驳接对接模块、评估预警模块、低温维持模块；其中避障检测模块利用光栅红外传感器与超声波测距传感器，低温维持模块利用温度传感器，而通过电控技术对驳接对接模块与评估预警模块进行控制。

7.根据权利要求1所述的一种高压巡线检修轮进式机器人，其特征在于，飞行平台与巡线底盘可分离；巡线底盘与飞行平台不直接相连，而是通过两个大扭矩电机所构成的云台间接相连；工作过程中减小飞行平台功耗，提升整体续航时间，同时减小对高压线电路的压力。

8.根据权利要求3所述的一种高压巡线检修轮进式机器人，其特征在于，通过双系统控制，包括：飞行平台中多轴飞行器(22)所带的飞控系统与电子设备屏蔽盒(15)内的巡线底盘控制器(19)。