[实用新型]一种电动光伏幕墙空腔清洁机器人

说明书

本实用新型公开了一种电动光伏幕墙空腔清洁机器人，由机器人本体装置、吸附面清洁吸附装置和非吸附面清洁装置组成。机器人本体装置采用十字框架型，包括X轴导轨和Y轴导轨，X轴和Y轴两端各设置一个吸附面清洁吸附装置，X轴上方安装非吸附面清洁装置，机器人移动方式采用X轴、Y轴交互运动，轴上所连接装置跟随移动并完成清洁，在遇到障碍物时，吸附面清洁吸附装置抬升，非吸附面清洁装置折叠，为越障提供条件。三种装置结合一体的电动光伏幕墙空腔清洁机器人，在爬壁移动的同时完成光伏幕墙空腔两侧的清洁，清洁区域无死角，既降低了机器人机械结构的冗余度，又可以提高清洁效率，同时兼备越障功能，能够适应复杂狭窄的光伏幕墙空腔环境。

技术领域

本实用新型涉及爬壁清洁机器人领域，特别涉及一种光伏幕墙空腔环境清洁机器人。

背景技术

光伏幕墙空腔是一种绿色、美观的新式建筑，既能够很好的采光，又能同时利用光源发电，在未来有很大的发展前景。但是，随着时间的积累，光伏幕墙空腔内积灰较多，既影响建筑美观，又影响光伏幕墙采光发电能力，造成极大浪费，所以对于空腔内部的清洁极为重要。由于光伏幕墙空腔环境狭窄，线路复杂，内有较多铝合金横框，底部有电缆，所以一般人力清洁和用水清洗的方式均无法采用。现有的光伏幕墙空腔清洁机器人无论是为抬升越障设计的气缸还是吸附用的吸盘，都需要另设气体通路和真空发生装置，这都会增大机器人整体体积和工作难度，而复杂的空腔内部积累较多灰尘，极易进入气路造成污染，采用电机驱动抬升装置和风机吸附将克服已有困难。此外，现有的光伏幕墙空腔清洁机器人对于非吸附面的清洁采用的对称圆盘清洁装置，由Y轴导轨带动擦除灰尘，体积大，清洁效果差，清洁效率慢，留有死角，不利于在多线路，多障碍的空腔非吸附面运动和越障，而采用条形毛刷体积小，易折叠的特点利于机器人在空腔中越障，单独增加吸尘装置，增加了清洁效果，设计毛刷随X轴导轨运动，同时完成机器人移动和清洁的结构将极大的增加机器人清洁效率，综上所述，本实用新型针对以上问题，研制一款具有针对具体环境设计的高效率、小体积的新型电动光伏幕墙空腔清洁机器人，对于新能源建筑和清洁机器人发展尤为重要。

实用新型内容

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种电动光伏幕墙空腔清洁机器人。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种电动光伏幕墙空腔清洁机器人，包括机器人本体装置、吸附面清洁吸附装置和非吸附面清洁装置三部分。

所述机器人本体装置包括X轴导轨和Y轴导轨两部分，共同完成机器人在光伏空腔中的横纵向运动，所述X轴导轨包括X轴滚珠丝杆、X轴丝杆电机、X轴联轴器、X轴螺母和X轴滑块，所述X轴丝杆电机通过X轴联轴器与X轴滚珠丝杆相连，X轴滚珠丝杆上设有可滑动X轴螺母，X轴螺母与X轴滑块固定相连；所述Y轴导轨包括Y轴滚珠丝杆、Y轴丝杆电机、Y轴联轴器、Y轴螺母和Y轴滑块，所述Y轴丝杆电机通过Y轴联轴器与Y轴滚珠丝杆相连，Y轴滚珠丝杆上设有可滑动Y轴螺母，Y轴螺母与Y轴滑块固定相连。所述X轴导轨与Y轴导轨通过X轴滑块和Y轴滑块相连，X轴导轨可完成机器人本体装置在X轴方向的横向移动，也可通过X轴滑块带动Y轴导轨在X轴方向的横向移动；Y轴导轨可完成机器人本体装置在Y轴方向的纵向移动，也可通过Y轴滑块带动X轴导轨在Y轴方向的纵向移动。

所述吸附面清洁吸附装置包括安装板、抬升电机、同步轮、抬升装置、密封空腔、吸附电机、真空吸附叶轮、过滤网、集尘盒、清洁驱动电机、起尘刷、密封橡胶圈和缓冲装置，所述吸附面清洁吸附装置通过安装板与机器人本体装置固定相连，负责机器人整体的吸附面清洁、吸附及越障准备功能。所述抬升电机通过同步轮与抬升装置相连，抬升装置与密封空腔固定相连，所述吸附电机与真空吸附叶轮相连接，位于密封空腔内集尘盒上方，二者通过过滤网隔开，所述集尘盒安装于密封空腔内，与起尘刷相连，起尘刷与清洁驱动电机相连，密封空腔底部设有密封橡胶圈，侧面设有缓冲装置。