[实用新型]越障车轮及行走装置

说明书

本实用新型涉及行走装置技术领域，公开了一种越障车轮及行走装置，越障车轮包括车轮主体、摆动组件和驱动机构，多组摆动组件沿车轮主体的周向方向排布，摆动组件的一端转动连接于车轮主体，每组摆动组件的另一端和车轮主体之间均设置有驱动机构，驱动机构被配置为驱动对应的摆动组件摆动。该越障车轮包括车轮主体，车轮主体的周向方向设置有多组摆动组件，摆动组件的一端转动连接于车轮主体上，每组摆动组件的另一端和车轮主体之间均设置有驱动机构，每组驱动机构能够驱动摆动组件摆动，从而实现了摆动组件的单独摆动，驱动灵活，增强了行走装置的越障能力，使得行走装置能够适用于不同的工况，适用范围更加广泛。

技术领域

本实用新型涉及行走装置技术领域，尤其涉及一种越障车轮及行走装置。

背景技术

随着科学技术的发展，国内外对行走装置的研究越来越深入。行走装置在焊接、设备维护、检测以及大型建筑外壁清洁等领域具有很大的应用价值。行走装置根据驱动结构的不同，大致可分为以下三种：轮式、腿式和履带式。由于轮式行走装置具有运动灵活等诸多优点，应用越加广泛。为了适应于不同的工况，轮式行走装置的车轮采用越障车轮，以使行走装置能够适用于复杂的工况。

现有的越障车轮包括车轮主体以及设置于车轮主体周向的多个摆动组件，多个摆动组件通过驱动机构的驱动能够同时摆动，以调节越障车轮的直径大小，进而满足不同的工况。驱动机构包括转动设置于车轮主体一侧的抵持件，抵持件能够与各摆动组件相抵持，通过抵持件转动以带动摆动组件转动，以调节摆动组件的摆动角度，进而调节越障车轮的直径的大小。该结构的越障车轮由于多个摆动组件同步摆动，驱动不灵活，无法更好地适应不同的工况。因此，亟需设计一种越障车轮，能够解决上述问题。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提出一种越障车轮及行走装置，解决了现有越障车轮的多个摆动组件同步摆动导致驱动不灵活，无法更好地适应不同工况的问题。

为达此目的，本实用新型采用以下技术方案：

本实用新型提供一种越障车轮，包括：

车轮主体；

摆动组件，多组所述摆动组件沿所述车轮主体的周向方向排布，所述摆动组件的一端转动连接于所述车轮主体；及

驱动机构，每组所述摆动组件的另一端和所述车轮主体之间均设置有所述驱动机构，所述驱动机构被配置为驱动对应的所述摆动组件摆动。

该越障车轮包括车轮主体，车轮主体的周向方向设置有多组摆动组件，摆动组件的一端转动连接于车轮主体上，每组摆动组件的另一端和车轮主体之间均设置有驱动机构，每组驱动机构能够驱动摆动组件摆动，从而实现了摆动组件的单独摆动，增强越障能力，能够适用于不同的工况，适用范围更加广泛。

作为上述越障车轮的一种优选方案，所述车轮主体包括：

轮盘，所述摆动组件转动连接于所述轮盘上；及

支撑盘，连接于所述轮盘的侧面，所述驱动机构的一端铰接于所述支撑盘上，所述驱动机构的另一端铰接于对应的所述摆动组件的另一端。

该车轮主体包括轮盘和支撑轮，支撑轮设置于轮盘的侧面，轮盘的设置能够对摆动组件起到支撑作用；支撑盘的设置能够对驱动机构起到支撑作用。

作为上述越障车轮的一种优选方案，所述支撑盘与所述轮盘同轴设置。

支撑盘和轮盘同轴设置，不仅外形美观；而且能够使得摆动组件的另一端摆动相同角度时，驱动机构伸出的距离相等。

作为上述越障车轮的一种优选方案，所述轮盘的沿其厚度方向的两侧均设置有一所述支撑盘，每组所述摆动组件的另一端均通过两组所述驱动机构驱动，与一组所述摆动组件相铰接的两组所述驱动机构分别铰接于所述轮盘的沿其厚度方向的两侧的所述支撑盘上。