[实用新型]越障车轮及行走装置

权利要求书

1.一种越障车轮，其特征在于，包括：

车轮主体(1)；

摆动组件(2)，多组所述摆动组件(2)沿所述车轮主体(1)的周向方向排布，所述摆动组件(2)的一端转动连接于所述车轮主体(1)；及

驱动机构(3)，每组所述摆动组件(2)的另一端和所述车轮主体(1)之间均设置有所述驱动机构(3)，所述驱动机构(3)被配置为驱动对应的所述摆动组件(2)摆动。

2.根据权利要求1所述的越障车轮，其特征在于，所述车轮主体(1)包括：

轮盘(11)，所述摆动组件(2)转动连接于所述轮盘(11)上；及

支撑盘(12)，连接于所述轮盘(11)的侧面，所述驱动机构(3)的一端铰接于所述支撑盘(12)上，所述驱动机构(3)的另一端铰接于对应的所述摆动组件(2)的另一端。

3.根据权利要求2所述的越障车轮，其特征在于，所述支撑盘(12)与所述轮盘(11)同轴设置。

4.根据权利要求3所述的越障车轮，其特征在于，所述轮盘(11)的沿其厚度方向的两侧均设置有一所述支撑盘(12)，每组所述摆动组件(2)的另一端均通过两组所述驱动机构(3)驱动，与一组所述摆动组件(2)相铰接的两组所述驱动机构(3)分别铰接于所述轮盘(11)的沿其厚度方向的两侧的所述支撑盘(12)上。

5.根据权利要求4所述的越障车轮，其特征在于，所述车轮主体(1)还包括：

多组支撑组件(13)，多组所述支撑组件(13)沿所述轮盘(11)的周向方向排布，每组所述摆动组件(2)均转动设置于一组所述支撑组件(13)上。

6.根据权利要求5所述的越障车轮，其特征在于，每组所述摆动组件(2)均包括沿所述轮盘(11)的厚度方向并排设置的两个摆动件(21)，每组所述支撑组件(13)均包括沿所述轮盘(11)的厚度方向并排设置的两个支撑件(131)，每组所述摆动组件(2)的两个所述摆动件(21)的一端分别转动连接于对应的所述支撑组件(13)的两个所述支撑件(131)，每组所述摆动组件(2)的两个所述摆动件(21)的另一端分别通过一组所述驱动机构(3)驱动。

7.根据权利要求6所述的越障车轮，其特征在于，所述摆动件(21)的两端均设置有避让槽(211)，所述摆动件(21)的一端的所述避让槽(211)内设置有安装部(22)，所述安装部(22)与所述支撑件(131)转动连接，所述摆动件(21)的另一端的所述避让槽(211)能够容纳对应的所述支撑件(131)。

8.根据权利要求7所述的越障车轮，其特征在于，所述支撑件(131)包括：

支撑主体(1311)，与所述轮盘(11)相连；及

两个支撑柱(1312)，两个所述支撑柱(1312)沿所述轮盘(11)的厚度方向间隔设置于所述支撑主体(1311)上，两个所述支撑柱(1312)之间设置有第二转轴，所述第二转轴穿设于对应的安装部(22)上，所述摆动件(21)能绕所述第二转轴转动。

9.根据权利要求1-8中任一项所述的越障车轮，其特征在于，所述摆动组件(2)为弧形结构。

10.一种行走装置，其特征在于，包括权利要求1-9中任一项所述的越障车轮。