[实用新型]三自由度抓手的自动化搬运机器人

说明书

本实用新型涉及一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，该机器人的行走车架四角设置四个独立驱动的麦克纳姆轮，将麦克纳姆轮作为驱动轮可使该机器人在仓库内原地任意调整方向以及自由行走，提高了搬运机器人移动的灵活性；伸缩式抓手装置前端的双向挂钩用于钩起货物进行搬运，伸缩式抓手装置通过L形滑动支架滑动连接在门字形支架上并可通过卷扬机构拉动其升起或降下，因此该机器人可将货物摆放到不同层高的货架内，另外，通过伸缩滑轨组件可驱动被钩起的货物横向移动，转盘组件用于驱动伸缩式抓手装置左右摆动，方便将货物准确摆放到预定位置；该搬运机器人可钩起货物自由移动进行搬运摆放，灵活性和适应性较强、操作简便，提升了搬运和摆放效率，适合推广应用。

技术领域

本实用新型涉及搬运机械技术领域，尤其涉及一种三自由度抓手的自动化搬运机器人。

背景技术

运输是指用特定的设备和工具，将物品从一个地点向另一个地点运送的物流活动，它是在不同地域范围内，以改变物的空间位置为目的对物进行的空间位移，通过这种位移创造商品的空间效益，实现其使用价值，满足社会的不同需要，运输是物流的中心环节之一，也是现代物流活动最重要的一个功能。

物流仓库内的货物在搬运时会使用到搬运车，现有的物流仓库搬运车通常采用叉车，通过叉车叉起货物放入到不同高低的货架内，仓库的空间有限，需要操作者频繁操作进行转向，这个工程中存在撞到货架的风险，叉车在叉起货物移动的过程中，货物容易在产生位移甚至从货叉掉落，这就需要使用者谨慎的进行操作并缓慢移动搬运车，不方便使用者的使用，并且浪费使用者大量的时间，整个搬运和摆放过程效率不高；对于上述存在的问题，有必要设计一种操作方便且具有多自由度的搬运机器人。

实用新型内容

为了解决上述问题，本实用新型提出一种三自由度抓手的自动化搬运机器人。

本实用新型的技术方案是：一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，包括行走车架、通过门字形支架安装在行走车架上方的伸缩式抓手装置，其特征是：行走车架整体呈方框形，行走车架的四角均通过轴承座有连接一个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮的内侧设有一个固定在行走车架上的驱动电机，驱动电机的轴通过联轴器和麦克纳姆轮的轮轴同轴固定连接；

门字形支架的两立柱上均设有一个L形滑动支架，两L形滑动支架的外端之间设有横杆连接，门字形支架的底部设与驱动L形滑动支架升降的驱动装置，横杆的中间固定连接有转盘组件，伸缩式抓手装置包括对称设置的两支撑梁、丝杠螺母组件、挂钩，两支撑梁的后端部均通过连接杆水平的与转盘组件的底面固定连接，支撑梁的外侧面均沿长度方向设有伸缩滑轨组件，丝杠螺母组件包括通过支撑板固定连接在两支撑梁尾端之间的丝杠电机、套在丝杠上的螺母滑块，两支撑梁的前端之间设有轴承座，丝杠连接在丝杠电机和轴承座之间，两伸缩滑轨组件最外端的伸缩杆中间设有连接板连接，螺母滑块的底面设有L形连接件和连接板固定连接，挂钩通过连接板连接在两伸缩滑轨组件的前端中间。

优选的，所述立柱的前后两侧面均沿长度方形设有滚轮槽，L形滑动支架上部的两侧均设有夹板，两夹板的外侧和内侧之间均设有横轴，横轴的中部转动连接有滚轮，两侧的滚轮分别匹配的卡入到立柱两侧面的滚轮槽内将L形滑动支架和立柱之间滑动连接。

优选的，所述的驱动装置包括安装在行走车架中间的卷扬机构、门字形支架上方的支撑杆中间转动连接的位于卷扬机构正上方的定滑轮、两L形滑动支架的内端之间设置有升降连接杆，卷扬机构内的卷扬绳向上穿过定滑轮和升降连接杆固定连接。

优选的，所述的横轴和滚轮设为上下两组。

优选的，所述伸缩滑轨组件内的伸缩杆设为伸缩范围更大的三节伸缩结构。

优选的，所述的挂钩设为钩取更加灵活的双向挂钩。