[实用新型]三自由度抓手的自动化搬运机器人

权利要求书

1.一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，包括行走车架、通过门字形支架安装在行走车架上方的伸缩式抓手装置，其特征是：行走车架整体呈方框形，行走车架的四角均通过轴承座有连接一个麦克纳姆轮，每个麦克纳姆轮的内侧设有一个固定在行走车架上的驱动电机，驱动电机的轴通过联轴器和麦克纳姆轮的轮轴同轴固定连接；

门字形支架的两立柱上均设有一个L形滑动支架，两L形滑动支架的外端之间设有横杆连接，门字形支架的底部设与驱动L形滑动支架升降的驱动装置，横杆的中间固定连接有转盘组件，伸缩式抓手装置包括对称设置的两支撑梁、丝杠螺母组件、挂钩，两支撑梁的后端部均通过连接杆水平的与转盘组件的底面固定连接，支撑梁的外侧面均沿长度方向设有伸缩滑轨组件，丝杠螺母组件包括通过支撑板固定连接在两支撑梁尾端之间的丝杠电机、套在丝杠上的螺母滑块，两支撑梁的前端之间设有轴承座，丝杠连接在丝杠电机和轴承座之间，两伸缩滑轨组件最外端的伸缩杆中间设有连接板连接，螺母滑块的底面设有L形连接件和连接板固定连接，挂钩通过连接板连接在两伸缩滑轨组件的前端中间。

2.根据权利要求1所述的一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，其特征是：所述立柱的前后两侧面均沿长度方形设有滚轮槽，L形滑动支架上部的两侧均设有夹板，两夹板的外侧和内侧之间均设有横轴，横轴的中部转动连接有滚轮，两侧的滚轮分别匹配的卡入到立柱两侧面的滚轮槽内将L形滑动支架和立柱之间滑动连接。

3.根据权利要求2所述的一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，其特征是：所述的驱动装置包括安装在行走车架中间的卷扬机构、门字形支架上方的支撑杆中间转动连接的位于卷扬机构正上方的定滑轮、两L形滑动支架的内端之间设置有升降连接杆，卷扬机构内的卷扬绳向上穿过定滑轮和升降连接杆固定连接。

4.根据权利要求2所述的一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，其特征是：所述的横轴和滚轮设为上下两组。

5.根据权利要求1所述的一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，其特征是：所述伸缩滑轨组件内的伸缩杆设为伸缩范围更大的三节伸缩结构。

6.根据权利要求1所述的一种三自由度抓手的自动化搬运机器人，其特征是：所述的挂钩设为钩取更加灵活的双向挂钩。