[实用新型]一种桁架机械臂夹爪机构

说明书

本实用新型涉及一种桁架机械臂夹爪机构，包括两块安装板，两块安装板之间通过两根平行设置的导向桁架连接，导向桁架上滑动安装有由驱动器驱动的滑移座，滑移座的一侧靠近其一端处固定设有定夹爪，定夹爪的一侧设有滑动安装于滑移座上的动夹爪，动夹爪和定夹爪之间通过轴接组件连接，轴接组件与固定于滑移座上的气缸相连接，轴接组件包括固定于定夹爪上的定连接耳和固定于动夹爪上的动连接耳，两个定连接耳之间通过销轴连接有定连接臂，两个动连接耳之间通过销轴连接有动连接臂，动连接臂和定连接臂之间通过插轴连接；本实用新型驱动器驱动滑移座沿着导向桁架移动，进行产品输送，同时气缸驱动定连接臂和动连接臂移动，实现动夹爪沿着滑槽移动。

技术领域

本实用新型涉及机器人零部件技术领域，尤其涉及一种桁架机械臂夹爪机构。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动，大多数工业机器人在工作时皆是采用夹爪进行工作，目前的桁架式夹爪其结构复杂，且在使用时不方便。为此，我们提出一种桁架机械臂夹爪机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种桁架机械臂夹爪机构。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种桁架机械臂夹爪机构，包括两块安装板，两块所述安装板之间通过两根平行设置的导向桁架连接，所述导向桁架上滑动安装有由驱动器驱动的滑移座，所述滑移座的一侧靠近其一端处固定设有定夹爪，所述定夹爪的一侧设有滑动安装于滑移座上的动夹爪，所述动夹爪和定夹爪之间通过轴接组件连接，所述轴接组件与固定于滑移座上的气缸相连接，轴接组件包括固定于定夹爪上的定连接耳和固定于动夹爪上的动连接耳，两个所述定连接耳之间通过销轴连接有定连接臂，两个所述动连接耳之间通过销轴连接有动连接臂，所述动连接臂和定连接臂之间通过插轴连接。

进一步的，所述安装板上开设有若干安装孔。

进一步的，所述驱动器包括安装于导向桁架上的由电机驱动的主动轮，所述主动轮上通过传动带与固定于滑移座上的从动轮相连接。

进一步的，所述滑移座的侧壁开设有滑槽，所述滑槽的内部开设有限位槽。

进一步的，所述动夹爪的一端设有与其一体成型的且与滑槽相配合的滑块，所述滑块上设有与其一体成型的且与限位槽相配合的限位条。

进一步的，所述动夹爪和定夹爪的内壁均开设有若干防滑槽。

本实用新型使用时驱动器驱动滑移座沿着导向桁架移动，进行产品的输送，同时气缸驱动定连接臂和动连接臂移动，实现动夹爪沿着滑槽移动，达到对产品的夹取，结构简单，使用方便。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型一个角度的整体结构示意图；

图2是本实用新型另一个角度的整体结构示意图；

图3是本实用新型的部分结构示意图；

图4是本实用新型动夹爪的结构示意图；

图5是本实用新型图3的部分结构示意图。