[实用新型]一种机械臂防撞缓冲夹爪机构

说明书

本实用新型涉及一种机械臂防撞缓冲夹爪机构，包括安装座，所述安装座的内部贯穿有两根水平设置的导向杆，两根所述导向杆之间设有安装于安装座上的加强杆，所述加强杆和导向杆上靠近其两端处套设有底部固定于安装座上的侧板，所述导向杆上套设有缓冲弹簧a，所述加强杆上套设有缓冲组件，所述安装座的底部设有由气缸驱动的两个夹爪，两个所述夹爪之间通过两根缓冲弹簧b连接；本实用新型通过在安装座上设置导向杆和加强杆，在导向杆外套设有缓冲弹簧a，加强杆上套设有缓冲组件，其与缓冲弹簧a配合，对安装座和侧板之间起到缓冲作用，避免了安装座和侧板之间因为挤压力而损坏，在两个夹爪之间设置缓冲弹簧b，起到对夹爪之间的缓冲作用。

技术领域

本实用新型涉及机器人零部件技术领域，尤其涉及一种机械臂防撞缓冲夹爪机构。

背景技术

机械臂夹爪机构是柔性自动化生产线机器人系统中的重要组成部分，其主要承担机加工工件的装卸任务，在机械臂进行工件上料时，为了保证工件与夹具定位面紧密贴合，机械臂会通过夹爪机构向夹具定位面提供一个压紧力。传统夹爪机构没有缓冲机构，这个压紧力会反向受力于机械臂的各传动关节，导致机械臂系统报警和机械机构的疲劳损坏。为此，我们提出一种机械臂防撞缓冲夹爪机构。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服现有技术存在的以上问题，提供一种机械臂防撞缓冲夹爪机构。

为实现上述技术目的，达到上述技术效果，本实用新型通过以下技术方案实现：

一种机械臂防撞缓冲夹爪机构，包括安装座，所述安装座的内部贯穿有两根水平设置的导向杆，两根所述导向杆之间设有安装于安装座上的加强杆，所述加强杆和导向杆上靠近其两端处套设有底部固定于安装座上的侧板，所述导向杆上套设有缓冲弹簧a，所述加强杆上套设有缓冲组件，所述安装座的底部设有由气缸驱动的两个夹爪，两个所述夹爪之间通过两根缓冲弹簧b连接。

进一步的，所述安装座包括底座，所述底座的顶部位于其中心处设有与其一体成型的且固定于导向杆和加强杆上的支承座，所述支承座的顶部设有与其一体成型的安装板，所述底座上开设有两个与夹爪相配合的让位槽。

进一步的，所述安装板上开设有若干均匀分布的安装孔。

进一步的，所述缓冲弹簧a套设于导向杆上且位于支承座的两侧。

进一步的，所述缓冲组件包括套设有加强杆上的且位于支承座两侧的弹性软框，所述弹性软框的内部设有缓冲弹簧c，弹性软框的一端与侧板的内壁相接触，弹性软框的另一端与支承座相接触。

进一步的，所述侧板的顶部通过滑块与安装板上的滑槽相卡接。

进一步的，所述夹爪的内壁靠近其底部处设有两个与其一体成型的限位板，两块所述限位板之间通过弧形卡槽连接。

本实用新型通过在安装座上设置导向杆和加强杆，在导向杆外套设有缓冲弹簧a，加强杆上套设有缓冲组件，其与缓冲弹簧a配合，对安装座和侧板之间起到缓冲作用，避免了安装座和侧板之间因为挤压力而损坏，在两个夹爪之间设置缓冲弹簧b，起到对夹爪之间的缓冲作用，实现对夹爪的保护。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，构成本申请的一部分，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是本实用新型一个角度的整体结构示意图；

图2是本实用新型另一个角度的整体结构示意图；

图3是本实用新型的部分结构示意图；

图4是本实用新型夹爪的结构示意图。