[实用新型]一种机器人的指力反馈机械手及其医院临床辅助机器人

说明书

本实用新型涉及一种机器人的指力反馈机械手及其医院临床辅助机器人，所述指力反馈机械手包括伸缩手指和/或夹紧手指；所述伸缩手指包括用于触发触控键的触控部、以及用于检测触控部按压作用力的伸缩力反馈模块，触控部往复活动设置；所述夹紧手指包括用于夹持旋钮键的夹紧块、以及用于检测夹紧块作用旋钮键旋转角度的横向驼机，夹紧块往复横向转动设置；所述伸缩力反馈模块和/或横向驼机通讯连接机械手控制系统，机械手控制系统读取伸缩力反馈模块和/或横向驼机的检测数据。本指力反馈机械手能向系统反馈作用于操控键的指力，以便对操控键实施有效控制。

技术领域

本实用新型涉及一种机器人，具体是一种机器人的指力反馈机械手及其医院临床辅助机器人。

背景技术

部分特殊场所往往不建议人员逗留或频繁进出，如：重症监护室（ICU），隔离病房等，为了避免病人受到外界影响、以及尽量降低医护人员的感染风险，因此需要减少医护人员与病人的接触，但重症监护室、隔离病房等内部往往配备多种医疗器械以对病人进行生命体征检测和辅助急救等，而这些医疗器械又需要医护人员进行操作，这就一定程度上增加了医护人员与病人的接触。为此，有必要设计一种可触发医用设备上的触控键/旋钮键等操控键的机器人，且为了防止作用力过大而损坏医用设备上的操控键，用于触碰操控键的机械手则需要具备力反馈功能。

实用新型内容

本实用新型的目的在于克服上述现有技术存在的不足，而提供一种机器人的指力反馈机械手及其医院临床辅助机器人，本机械手能向系统反馈作用于操控键的指力，以便对操控键实施有效控制。

本实用新型的目的是这样实现的：

一种机器人的指力反馈机械手，包括伸缩手指和/或夹紧手指；所述伸缩手指包括用于触发触控键的触控部、以及用于检测触控部按压作用力的伸缩力反馈模块，触控部往复活动设置；所述夹紧手指包括用于夹持旋钮键的夹紧块、以及用于检测夹紧块作用旋钮键旋转角度的横向驼机，夹紧块往复横向转动设置；所述伸缩力反馈模块和/或横向驼机通讯连接机械手控制系统，机械手控制系统读取伸缩力反馈模块和/或横向驼机的检测数据。

所述伸缩手指还包括伸缩缸体和伸缩杆体，伸缩杆体可伸缩活动的设置于伸缩缸体上，由伸缩缸体和伸缩杆体组成的伸缩气缸受机械手控制系统控制；所述触控部设置于伸缩杆体端部，触控部随伸缩杆体往复活动；所述伸缩力反馈模块设置于伸缩杆体与触控部之间。

所述夹紧手指还包括夹紧动力组件，两块以上夹紧块设置于夹紧动力组件的动力输出端，以驱动两块以上夹紧块往复活动进而达到夹紧或松开旋钮键的效果，夹紧动力组件受机械手控制系统控制；所述横向驼机的检测端连接夹紧动力组件，以通过夹紧动力组件检测夹紧块作用旋钮键的旋转角度。

所述夹紧手指还包括用于检测夹紧块作用于旋钮键上的夹紧力的夹紧力反馈模块；所述夹紧力反馈模块设置于夹紧块与夹紧动力组件之间，夹紧力反馈模块通讯连接机械手控制系统。

两块以上夹紧块之间的夹紧中心线与横向驼机检测端的检测中心线彼此同轴配合。

所述指力反馈机械手还包括用于装配伸缩手指和/或夹紧手指的主体支架；当所述伸缩手指装配于主体支架上时，所述主体支架上设有用于装配伸缩手指的第一安装部；当所述夹紧手指装配于主体支架上时，所述主体支架上设有第一定位块和第二定位块，夹紧手指安装于第一定位块与第二定位块之间的间隙上；所述横向驼机设置于主体支架上。

所述指力反馈机械手还包括用于检测主体支架纵向转动角度的纵向驼机，纵向驼机通讯连接机械手控制系统；所述横向驼机的机体连接纵向驼机的机体，纵向驼机的检测端连接机械臂。

所述指力反馈机械手还包括用于获取伸缩手指和/或夹紧手指前方影像信息的深度相机，深度相机通讯连接机械手控制系统。

一种医院临床辅助机器人，包括机器人本体、以及上述的指力反馈机械手；所述机器人本体通过机械臂连接所述指力反馈机械手。