[实用新型]一种机器人的指力反馈机械手及其医院临床辅助机器人

权利要求书

1.一种机器人的指力反馈机械手，其特征在于：包括伸缩手指(11)和/或夹紧手指(12)；所述伸缩手指(11)包括用于触发触控键(13)的触控部(1103)、以及用于检测触控部(1103)按压作用力的伸缩力反馈模块，触控部(1103)往复活动设置；所述夹紧手指(12)包括用于夹持旋钮键(14)的夹紧块(1202)、以及用于检测夹紧块(1202)作用旋钮键(14)旋转角度的横向驼机(5)，夹紧块(1202)往复横向转动设置；所述伸缩力反馈模块和/或横向驼机(5)通讯连接机械手控制系统，机械手控制系统读取伸缩力反馈模块和/或横向驼机(5)的检测数据。

2.根据权利要求1所述机器人的指力反馈机械手，其特征在于：所述伸缩手指(11)还包括伸缩缸体(1101)和伸缩杆体(1102)，伸缩杆体(1102)可伸缩活动的设置于伸缩缸体(1101)上，由伸缩缸体(1101)和伸缩杆体(1102)组成的伸缩气缸受机械手控制系统控制；所述触控部(1103)设置于伸缩杆体(1102)端部，触控部(1103)随伸缩杆体(1102)往复活动；所述伸缩力反馈模块设置于伸缩杆体(1102)与触控部(1103)之间。

3.根据权利要求1所述机器人的指力反馈机械手，其特征在于：所述夹紧手指(12)还包括夹紧动力组件(1201)，两块以上夹紧块(1202)设置于夹紧动力组件(1201)的动力输出端，以驱动两块以上夹紧块(1202)往复活动进而达到夹紧或松开旋钮键(14)的效果，夹紧动力组件(1201)受机械手控制系统控制；所述横向驼机(5)的检测端连接夹紧动力组件(1201)，以通过夹紧动力组件(1201)检测夹紧块(1202)作用旋钮键(14)的旋转角度。

4.根据权利要求3所述机器人的指力反馈机械手，其特征在于：所述夹紧手指(12)还包括用于检测夹紧块(1202)作用于旋钮键(14)上的夹紧力的夹紧力反馈模块；所述夹紧力反馈模块设置于夹紧块(1202)与夹紧动力组件(1201)之间，夹紧力反馈模块通讯连接机械手控制系统。

5.根据权利要求3所述机器人的指力反馈机械手，其特征在于：两块以上夹紧块(1202)之间的夹紧中心线(d1)与横向驼机(5)检测端的检测中心线(d2)彼此同轴配合。

6.根据权利要求1所述机器人的指力反馈机械手，其特征在于：所述指力反馈机械手(C)还包括用于装配伸缩手指(11)和/或夹紧手指(12)的主体支架(7)；当所述伸缩手指(11)装配于主体支架(7)上时，所述主体支架(7)上设有用于装配伸缩手指(11)的第一安装部(701)；当所述夹紧手指(12)装配于主体支架(7)上时，所述主体支架(7)上设有第一定位块(702)和第二定位块(703)，夹紧手指(12)安装于第一定位块(702)与第二定位块(703)之间的间隙上；所述横向驼机(5)设置于主体支架(7)上。

7.根据权利要求6所述机器人的指力反馈机械手，其特征在于：所述指力反馈机械手(C)还包括用于检测主体支架(7)纵向转动角度的纵向驼机(3)，纵向驼机(3)通讯连接机械手控制系统；所述横向驼机(5)的机体连接纵向驼机(3)的机体，纵向驼机(3)的检测端连接机械臂(B)。

8.根据权利要求1所述机器人的指力反馈机械手，其特征在于：所述指力反馈机械手(C)还包括用于获取伸缩手指(11)和/或夹紧手指(12)前方影像信息的深度相机(9)，深度相机(9)通讯连接机械手控制系统。

9.一种医院临床辅助机器人，包括机器人本体(A)；其特征在于：还包括如权利要求书1-8任一项所述的指力反馈机械手(C)；所述机器人本体(A)通过机械臂(B)连接所述指力反馈机械手(C)。

10.根据权利要求9所述的医院临床辅助机器人，其特征在于：所述机械臂(B)一端活动连接机器人本体(A)，机械臂(B)另一端活动连接所述指力反馈机械手(C)，机械臂(B)具有一定活动度。