[实用新型]一种柑橘采摘机器人三指球型末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，涉及果实采摘技术领域，包括切割装置用于切割将果柄切断，切割装置安装在放置装置上，放置装置用于收集切割装置切割掉落的柑橘，放置装置通过传动机构控制开合，传动机构通过动力系统驱动；通过弧形放置板组成的空间能更好的包络果实，通过动力系统驱动滚珠丝杠转动，螺母座随着步进电机正反转做往复直线运动带动带动连杆运动，三个弧形放置板在连杆的驱动下实现张合，弧形放置板闭合时三个切割装置同时闭合，三个切割装置两两配合，实现果柄的分离；通过硅胶缓冲层和压力传感器的使用能大大降低采摘时果实的损伤率；本实用新型整体结构简单，运行效率高。

技术领域

本实用新型涉及果实采摘技术领域，具体涉及一种柑橘采摘机器人三指球型末端执行器。

背景技术

目前，我国果园面积和水果产量位居世界首列,但是水果种植管理基本依赖人工。其中水果采收就属于高耗劳动力任务,需要大量的农村劳动力参与，但是随着人口老龄化趋势，直接从事农业劳动的人口逐渐减少，使成本不断升高。柑橘的采摘主要依靠人工操作，但因绝大多数的果树树形大，枝叶茂盛，采摘效率低、质量差。现有的柑橘采摘机械存在夹持果实进行拉拽，采摘效率较低、损伤率高。为了解决这些问题提出了一种三指球型末端采摘执行器。

发明内容

本实用新型针对上述问题，提供一种柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，解决了在柑橘采摘过程中采摘效率较低、损伤率高的问题。

本实用新型采用的技术方案为：一种柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，包括切割装置、放置装置、传动机构和动力系统；所述切割装置安装在放置装置上，所述放置装置通过传动机构控制开合，所述传动机构通过动力系统驱动；所述放置装置包括弧形放置板、压力传感器、安装座和托盘；所述安装座边缘处均匀设有至少三个弧形放置板，所述弧形放置板第一端与安装座铰接，所述弧形放置板第二端安装切割装置，其中一个所述弧形放置板内安装有压力传感器，所述安装座上设有托盘；至少三个所述切割装置闭合时可组成封闭结构；所述传动机构包括滚珠丝杠、螺母座和支撑座；所述安装座底部连接有支撑座，所述支撑座底部连接有滚珠丝杠，所述滚珠丝杠上套设有相配合的螺母座，所述螺母座外设有与弧形放置板相配合的固定杆，所述固定杆另一端通过连杆与弧形放置板外壁铰接；所述滚珠丝杠通过动力系统驱动。

进一步地，切割装置包括扇形固定座和刀片，所述弧形放置板第二端可拆卸的安装有扇形固定座，所述扇形固定座一侧设有刀片，所述扇形固定座另一侧设有与刀片相配合的刀槽，所述刀片与相邻扇形固定座的刀槽可拆卸连接。

进一步地，所述弧形放置板内侧和托盘上均设有硅胶缓冲材料层，所述压力传感器安装在硅胶缓冲材料层上。

进一步地，所述动力系统为步进电机，所述步进电机安装于电机支架中，所述步进电机和压力传感器均与待用机器人电性连接，所述步进电机通过压力传感器控制开闭；所述滚珠丝杠外包裹有保护壳，所述保护壳一端与安装座连接，所述保护壳另一端与电机支架连接。

进一步地，所述保护壳上设有与固定杆相配合的滑动槽，所述固定杆滑动连接的设置在滑动槽内。

进一步地，所述弧形放置板外壁设有凸起，所述凸起与连杆铰接。

进一步地，所述弧形放置板第二端设有安装槽，所述扇形固定座通过螺钉安装在安装槽内。

进一步地，所述滚珠丝杠与步进电机的输出轴通过联轴器连接。

进一步地，所述安装座与支撑座通过螺栓连接。

进一步地，所述弧形放置板第一端与安装座通过销钉铰接。