[实用新型]一种柑橘采摘机器人三指球型末端执行器

权利要求书

1.一种柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，包括切割装置（1）、放置装置（2）、传动机构（3）和动力系统（4）；所述切割装置（1）安装在放置装置（2）上，所述放置装置（2）通过传动机构（3）控制开合，所述传动机构（3）通过动力系统（4）驱动；所述放置装置（2）包括弧形放置板（21）、压力传感器（22）、安装座（23）和托盘（24）；所述安装座（23）边缘处均匀设有至少三个弧形放置板（21），所述弧形放置板（21）第一端与安装座（23）铰接，所述弧形放置板（21）第二端安装切割装置（1），其中一个所述弧形放置板（21）内安装有压力传感器（22），所述安装座（23）上设有托盘（24）；至少三个所述切割装置（1）闭合时可组成封闭结构；所述传动机构（3）包括滚珠丝杠（31）、螺母座（32）和支撑座（33）；所述安装座（23）底部连接有支撑座（33），所述支撑座（33）底部连接有滚珠丝杠（31），所述滚珠丝杠（31）上套设有相配合的螺母座（32），所述螺母座（32）外设有与弧形放置板（21）相配合的固定杆（34），所述固定杆（34）另一端通过连杆（35）与弧形放置板（21）外壁铰接；所述滚珠丝杠（31）通过动力系统（4）驱动。

2.根据权利要求1所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，切割装置（1）包括扇形固定座（11）和刀片（13），所述弧形放置板（21）第二端可拆卸的安装有扇形固定座（11），所述扇形固定座（11）一侧设有刀片（13），所述扇形固定座（11）另一侧设有与刀片（13）相配合的刀槽（12），所述刀片（13）与相邻扇形固定座（11）的刀槽（12）可拆卸连接。

3.根据权利要求1所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，所述弧形放置板（21）内侧和托盘（24）上均设有硅胶缓冲材料层，所述压力传感器（22）安装在硅胶缓冲材料层上。

4.根据权利要求1所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，所述动力系统（4）为步进电机，所述步进电机安装于电机支架中，所述步进电机和压力传感器（22）均与待用机器人电性连接，所述步进电机通过压力传感器（22）控制开闭；所述滚珠丝杠（31）外包裹有保护壳（5），所述保护壳（5）一端与安装座（23）连接，所述保护壳（5）另一端与电机支架连接。

5.根据权利要求4所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，所述保护壳（5）上设有与固定杆（34）相配合的滑动槽（51），所述固定杆（34）滑动连接的设置在滑动槽（51）内。

6.根据权利要求1所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，所述弧形放置板（21）外壁设有凸起（211），所述凸起（211）与连杆（35）铰接。

7.根据权利要求2所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，所述弧形放置板（21）第二端设有安装槽（212），所述扇形固定座（11）通过螺钉安装在安装槽（212）内。

8.根据权利要求4所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，所述滚珠丝杠（31）与步进电机的输出轴通过联轴器连接。

9.根据权利要求1所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，所述安装座（23）与支撑座（33）通过螺栓连接。

10.根据权利要求1所述的柑橘采摘机器人三指球型末端执行器，其特征在于，所述弧形放置板（21）第一端与安装座（23）通过销钉铰接。