[实用新型]一种全天时多目立体视觉感知系统

说明书

本实用新型涉及光学测距装置，具体涉及一种全天时多目立体视觉感知系统，解决了立体视觉系统无法实现全天时距离感知的问题，包括整体支撑单元、图像处理单元、两套视觉感知单元及两套温度控制单元。整体支撑单元作为整个系统的外部支撑，图像处理单元、视觉感知单元放置在整体支撑单元的内部。视觉感知单元负责图像采集，图像处理单元用于图像数据处理及导出，温度控制单元负责系统散热，降低红外相机的温度，保证整个立体视觉系统稳定高效运行。视觉感知单元包括可见感知组件和红外视觉感知单元，具备全天时大视场的立体视觉测距功能。

技术领域

本实用新型属于光学测距装置，具体涉及一种全天时多目立体视觉感知系统。

背景技术

环境及其目标的距离感知可通过多种途径获得，如声纳、毫米波和激光扫描雷达以及立体视觉等，根据是否主动发出信号，这些获取途径主要分为主动和被动两种。立体视觉属于被动测距方式的一种，具有隐蔽性强、信息量丰富、角分辨率大、受干扰少、测量快速、相对准确等优点。在未来的高技术局部战争条件下，信息权已成为赢得战争胜利的首要条件，立体视觉所具有的特殊优点使它成为地面智能车自主导航研究的一个重要内容，受到各国研究人员的重视。但由于目前立体视觉系统在测距精度与实时性方面还不能完全满足复杂工况的要求。对于视觉系统来说，对环境光照的需求是制约工作能力的最主要因素。传统的立体视觉系统仅能够在白天具有充足光照的环境下工作，而在天色较暗的情况下甚至在夜间，无法在不加补光的情况下进行环境感知。受限于探测器的波段，单一普通相机无法实现全天时距离感知，以及无法满足复杂工况的要求，急需一种测距精度高、环境适应性好、全天时工作以及可用于复杂工况的视觉感知系统系统。

发明的内容

本实用新型的目的是解决立体视觉系统无法实现全天时距离感知的问题，而提供一种全天时多目立体视觉感知系统。

为实现上述目的，本实用新型所提供的技术方案如下：

一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征之处在于：包括整体支撑单元、两套视觉感知单元及图像处理单元；

所述整体支撑单元包括中壳体以及对称安装在中壳体两侧的侧方壳体；每个侧方壳体内均设置有一套视觉感知单元；侧方壳体底部留有与所安装平台连接的通孔；

所示视觉感知单元包括N个参数相同红外感知组件以及N个参数相同可见感知组件；N≥3；

N个红外感知组件和N个可见感知组件上、下叠放于侧方壳体内，且上、下一一对应；

所述红外感知组件采用红外相机，用于在微弱光线下对像物的距离进行感知；所述可见感知组件采用可见相机，用于在光线充足条件下对像物的距离进行感知；

N个红外相机的光轴共面，且每相邻两个红外相机的光轴夹角均为α°；30°≤α°≤50°；

N个可见相机的光轴共面，且每相邻两个可见相机的光轴夹角均为α°；30°≤α°≤50°；

所述图像处理单元设置在中壳体内，用于图像数据储存及处理。

进一步地，所述图像处理单元包括电源模块、两个GPU、两个集线器、陀螺仪和两个千兆网口；

所述电源模块安装在中壳体上部的中间位置；电源模块的正下方安装陀螺仪；电源模块的两侧由内到外依次安装相互对称的GPU、千兆网口；GPU的下方安装相互对称的集线器。

进一步地，还包括温度控制单元；

所述温度控制单元包括N根散热铜条、散热风扇、热电制冷模块和密齿散热片；

N根散热铜条的前端分别嵌装于N个红外相机内部的红外探测器靶面上，N根散热铜条的后端共同安装于热电制冷模块的冷端上；热电制冷模块的热端与密齿散热片连接；密齿散热片的另一侧安装有散热风扇；