[实用新型]一种全天时多目立体视觉感知系统

权利要求书

1.一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：包括整体支撑单元、两套视觉感知单元及图像处理单元；

所述整体支撑单元包括中壳体(3)以及对称安装在中壳体(3)两侧的侧方壳体(4)；每个侧方壳体(4)内均设置有一套视觉感知单元；侧方壳体(4)底部留有与所安装平台连接的通孔；

所述视觉感知单元包括N个参数相同红外感知组件(1)以及N个参数相同可见感知组件(2)；N≥3；

N个红外感知组件(1)和N个可见感知组件(2)上、下叠放于侧方壳体(4)内，且上、下一一对应；

所述红外感知组件(1)均采用红外相机，用于在微弱光线下对像物的距离进行感知；所述可见感知组件(2)采用可见相机，用于在光线充足条件下对像物的距离进行感知；

N个红外相机的光轴共面，且每相邻两个红外相机的光轴夹角均为α°；30°≤α°≤50°；

N个可见相机的光轴共面，且每相邻两个可见相机的光轴夹角均为α°；30°≤α°≤50°；

所述图像处理单元设置在中壳体(3)内，用于图像数据储存及处理。

2.根据权利要求1所述的一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：所述图像处理单元包括电源模块(5)、两个GPU(6)、两个集线器(7)、陀螺仪(8)和两个千兆网口(9)；

所述电源模块(5)安装在中壳体(3)上部的中间位置；电源模块(5)的正下方安装陀螺仪(8)；电源模块(5)的两侧由内到外依次安装相互对称的GPU(6)、千兆网口(9)；GPU(6)的下方安装相互对称的集线器(7)。

3.根据权利要求1或2所述的一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：还包括温度控制单元；

所述温度控制单元包括N根散热铜条(12)、散热风扇(10)、热电制冷模块(14)和密齿散热片(15)；

N根散热铜条(12)的前端分别嵌装于N个红外相机内部的红外探测器靶面(13)上，N根散热铜条(12)的后端共同安装于热电制冷模块(14)的冷端上；热电制冷模块(14)的热端与密齿散热片(15)连接；密齿散热片(15)的另一侧安装有散热风扇(10)；

其中，N根散热铜条(12)和热电制冷模块(14)位于侧方壳体(4)内；密齿散热片(15)以及散热风扇(10)位于侧方壳体(4)外部。

4.根据权利要求3所述的一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：所述密齿散热片(15)与侧方壳体(4)之间设有非金属隔热垫片(11)。

5.根据权利要求4所述的一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：每个红外相机与每个可见相机沿光轴方向对应一块滤光玻璃(16)；所述滤光玻璃(16)安装在侧方壳体(4)上。

6.根据权利要求5所述的一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：所述中壳体(3)开设有散热孔，所述散热孔与GPU(6)安装位置对应。

7.根据权利要求6所述的一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：所述散热风扇(10)与热电制冷模块(14)通过电源模块(5)供电和控制，根据红外探测器靶面(13)温度，调整热电制冷模块(14)的电压与散热风扇(10)的功率。

8.根据权利要求7所述的一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：所述侧方壳体(4)和中壳体(3)采用分层设计，上下两层连接而成。

9.根据权利要求8所述的一种全天时多目立体视觉感知系统，其特征在于：所述红外感知组件(1)与可见感知组件(2)均单独封装和装调。