[实用新型]一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器

说明书

本实用新型公开了一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器，其包括基座模块、相机模组和探针模组，基座模块的前侧壁为探测侧；相机模组包括安装于探测侧的摄像机组件，探针模组包括呈前后延伸设置的探针、压力传感器，探针与基座模块滑动连接，探针可相对于基座模块沿探针的轴向滑动，压力传感器设置于探针的端面与基座模块之间。通过摄像机组件对管道漏点区域进行拍摄，之后将带有压力传感器的探针移动至基于摄像机组件拍摄信息所定位到的漏点位置附近，这时压力传感器能够根据所收到的力转化为模拟电压，用于判断探针上的探测端与管道的相对位置，由于在泄漏点受到泄漏物质的力明显与其他位置不一样，从而可以实现对管道漏点的精确定位。

技术领域

本实用新型涉及带压封堵设备的领域，特别涉及一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器。

背景技术

带压堵漏是指在一个大气压以上任意带着压力管道和容器罐内部储存或输送介质因腐蚀穿孔跑冒滴漏或人为损坏导致泄漏、采用不停输不倒罐在内部介质飞溅过程中堵住的方法。对管道漏点进行堵漏修复前需要对管道漏点定位，现有的对漏点定位的解决方案主要是人工观察定位和利用安装在管道中的一些传感器通过对管道内的流速和流量进行计算来实现管道泄漏点的定位，前者是通过操作员人眼观察或者传统的物理触碰反馈方法来记录位置，操作效率低；而后者能够大致估计管道漏点位置区域，但精度不高，另外该位置也无法准确的传递到进行管道修复的机器人上。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器，以解决现有技术中所存在的一个或多个技术问题，至少提供一种有益的选择或创造条件。

为解决上述技术问题所采用的技术方案：

一种集成视觉与压力反馈的带压堵漏末端执行器，其包括：基座模块、相机模组和探针模组，基座模块的前侧壁为探测侧；相机模组包括安装于所述探测侧的摄像机组件；探针模组设置于所述探测侧，所述探针模组包括呈前后延伸设置的探针、压力传感器，所述探针的前端为探测端，所述探针的后端为连接端，所述连接端与基座模块滑动连接，所述探针可相对于所述基座模块沿探针的轴向滑动，所述压力传感器设置于所述连接端的端面与基座模块之间，所述压力传感器同时与连接端的端面、基座模块的侧壁抵触。

本实用新型的有益效果是：在使用时，通过摄像机组件对管道漏点区域进行拍摄，对漏点进行初步的定位，之后将带有压力传感器的探针移动至基于摄像机组件拍摄信息所定位到的漏点位置附近，由于探针只可相对于所述基座模块沿探针的轴向滑动，进而只允许探针能够传递轴向压力给压力传感器，这时压力传感器能够根据所收到的力转化为模拟电压，用于判断探针上的探测端与管道的相对位置，由于压力传感器在不同位置受到的力反馈不同，在泄漏点受到泄漏物质的力明显与其他位置不一样，从而可以实现对管道漏点的精确定位。自此，机器人能够通过对于管道漏点的精确定位来进行下一步的管道堵漏修复操作。

作为上述技术方案的进一步改进，在所述探测侧设置有凹孔，所述压力传感器设置于凹孔内。在安装时，压力传感器放置于凹孔内，避免压力传感器外露而影响到探测的准确度。

作为上述技术方案的进一步改进，在所述凹孔的侧壁设置有线槽。线槽用于放置压力传感器的数据传输线。

作为上述技术方案的进一步改进，所述探针模组还包括套筒盖，所述套筒盖可滑动地套设于探针的外周，在所述连接端的外周壁设置有限位环，所述限位环与套筒盖远离所述探测端的一端面抵触，所述套筒盖远离所述探测端的一端与基座模块连接。

本方案通过套筒盖来对探针进行了自由度的限制，只允许探针能够传递轴向压力，而限位环可避免探针脱落。

作为上述技术方案的进一步改进，所述探测侧设置有安装槽，所述摄像机组件安装于安装槽上。

基座模块通过安装槽固定摄像机组件。