[实用新型]一种康复外骨骼机器人腿长调节锁紧装置

说明书

本实用新型公开了一种康复外骨骼机器人腿长调节锁紧装置，包括调节齿形板、齿形压紧块、锁紧拉杆、拉杆底座、调节导向盖板、支撑底板、支撑块和锁紧凸轮；拉杆底座固定在支撑底板上，支撑块的底端与支撑底板固定，支撑块的顶端与调节导向盖板固定；齿形压紧块的中部设置拉杆孔，齿形压紧块设置在调节导向盖板内；锁紧拉杆的底端固定在拉杆底座上，顶端依次穿过齿形压紧块中部的拉杆孔、碟簧和锁紧垫圈，锁紧凸轮安装在锁紧拉杆上并压在锁紧垫圈上；调节齿形板设置在支撑底板和齿形压紧块之间，调节齿形板与齿形压紧块的齿形面相干涉。本实用结构简单、操作方便，通过转动锁紧凸轮来快速实现调节齿形板的固定和调节，调节便利。

技术领域

本实用新型涉及一种康复外骨骼机器人腿长调节锁紧装置，属于医疗康复设备。

背景技术

下肢在人体运动过程中，主要承担支撑、迈步和平衡三大功能，当这些功能出现障碍时，人体将出现步态异常或不能行走等症状，若不及时干预，这些症状将会随时间加剧。为了恢复这些功能，目前临床上广泛使用的康复手段是运动训练，步行训练是公认的最有效的疗法。

目前临床上的康复需求在不断扩大，而专业的康复人员却十分缺乏，一对一的康复训练模式人力成本高且费时费力，因而亟须各种类型的康复设备；为减轻医护人员工作强度，外骨骼步行康复机器人应运而生。

为了适配不同身高体重人群的躯体参数，外骨骼步行康复机器人通常采用腿长可调节设计；普通的外骨骼步行机器人腿部大多采用螺纹连接，以方便进行长度调节；但是这些腿部采用螺纹连接的外骨骼步行机器人，在实际使用过程中常出现3个问题：1、螺纹防松问题，外骨骼步行康复机器人在使用过程中由于振动或冲击容易导致螺纹松动、锁紧失效；2、螺纹锁紧需要的预紧力较大，如果是女性医护人员可能无法锁紧；3、螺纹锁紧行程无有效反馈，可能出现“假锁死”现象。

实用新型内容

发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种康复外骨骼机器人腿长调节锁紧装置，利用凸轮结构实现锁紧行程的目的，能够保证锁紧行程稳定且锁紧到位时有反馈。

技术方案：为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种康复外骨骼机器人腿长调节锁紧装置，包括调节齿形板、齿形压紧块、锁紧拉杆、拉杆底座、调节导向盖板、支撑底板、支撑块和锁紧凸轮；

所述拉杆底座固定在支撑底板上，支撑块的底端与支撑底板固定，支撑块的顶端与调节导向盖板固定；

所述齿形压紧块的纵截面为T型结构，中部设置拉杆孔，齿形压紧块的大头端上设有齿形面；所述调节导向盖板的内腔横截面与齿形压紧块的大头端横截面相适配，调节导向盖板的顶板上设有导向孔，导向孔与齿形压紧块的小头端横截面相适配；

所述锁紧拉杆的底端固定在拉杆底座上，顶端依次穿过齿形压紧块中部的拉杆孔、碟簧和锁紧垫圈，在锁紧拉杆的顶端设置转轴孔，锁紧凸轮通过凸轮转轴和转轴孔安装在锁紧拉杆上，锁紧凸轮的曲面压在锁紧垫圈上；在锁紧拉杆上套设有复位弹簧，复位弹簧的两端分别支撑在拉杆底座和齿形压紧块上；

所述调节齿形板设置在支撑底板和齿形压紧块之间，调节齿形板朝向齿形压紧块的面设置有齿形面，调节齿形板的齿形面与齿形压紧块的齿形面相干涉。

本方案中，通过调节调节齿形板和支撑块的相对位置齿形压紧块的相对位置调节外骨骼机器人腿部长度，通过齿形压紧块锁紧调节齿形板和支撑块的相对位置；锁紧凸轮与锁紧压杆相连，可以绕锁紧压杆转动，用于设置齿形压紧块在竖直方向的运动，以保证锁紧时齿形压紧块与调节齿形板紧密啮合，碟簧用于将齿形压紧块与调节齿形板啮合时的结构件变形转变为自身的塑形形变，而所述的弹簧则设置在齿形压紧块和调节齿形板之间，且同时套接在锁紧拉杆的外周，在锁紧状态，所述的弹簧处于压缩状态。本案采用凸轮结构提供机构啮合锁定时的行程，可以保证机构锁紧时的稳定性，不会像螺纹锁紧一样容易松动；同时，本案利用大刚度系数的碟簧提供锁紧时的小行程，可以防止结构件产生非塑形变形。