[实用新型]一种面向智慧物流的机器人叉车

说明书

本实用新型涉及物流搬运技术领域，具体涉及到一种面向智慧物流的机器人叉车，包括车体、举升模块和控制装置，所述车体包括车头、支撑组件、动力驱动装置和导航装置，所述举升模块包括顶升装置、货叉组件、称重装置，所述货叉组件设置在支撑组件上方，所述顶升装置设置在支撑组件与货叉组件之间，用于驱动货叉组件升降，所述称重装置设置在货叉组件上，用于对货叉组件上的物体进行称重。本实用新型的机器人叉车，举升模块采用举升承重的几何中心设计，不存在偏心结构，不必设置体积庞大的配重，就能保证机器人叉车的稳定运输，以适应窄通道内的物流转运；在货叉组件处设置有称重装置，可以实现在插取货物的同时实时监测插取的货物重量。

技术领域

本实用新型涉及物流搬运技术领域，具体涉及到一种面向智慧物流的机器人叉车。

背景技术

机器人叉车，属于物流搬运领域的机器人，其技术路线现在主流的是基于即时定位与地图构建技术的智能物流机器人，这种机器人不需要在地面上铺设任何标识，机器人能自动感知环境和周围的障碍物，能自动进行路径规划，实现特定环境下的物体运输任务，代表了物流机器人未来的技术发展趋势。

一种复杂场景下一种面向智慧物流的机器人叉车，不同于常规的磁条导航、激光反射板导航或二维码导航方式，采用无人自主智能导航技术，机器人利用自身传感器，自主进行环境建模感知，实现自主定位和移动路径规划，使得机器人能自动躲避静态及动态障碍物，在无人为干预和外界标识引导的情况下实现自主移动。机器人通过与信息化管理系统的对接，可实现智能制造和仓储物流系统的高度自动化、信息化和智能化。

基于自主技术的智能物流机器人通过采用多传感器融合算法，建立周围环境的地图，在移动过程中通过，车载的激光雷达扫描实时匹配环境信息和扫描的地图上的位置信息，来确定机器人在全局环境中的定位。

如申请号为CN201721177268.8的专利中公开了一种激光导航自动叉车，本实用新型提供了一种激光导航自动叉车，包括叉车本体、门架、电控箱、激光雷达，所述门架安装在所述叉车本体上，所述电控箱与所述门架相连，所述门架安装有所述激光雷达，所述电控箱内安装有主控器，所述激光雷达与所述主控器相连。本实用新型的有益效果是：本实用新型同时通过安全传感器、警示灯、急停按钮保证现场工作人员的人身安全；并且可选的激光雷达以满足不同成本、功能需求实现本实用新型的高性价比，完备的存在检测传感器保证了任务执行的智能和高效；自动充电功能保证了自动叉车的无人工作功能，且本实用新型的激光导航自动叉车更加稳定可靠。

该专利公开的自动叉车。虽然可以实现自动导航功能，也能有效避障和路径规划等功能，但是在叉车普遍需要的堆高功能，不能实现；并且后置配重较大，造成体积较大。

如申请号为CN201711423688.4的专利中公开了一种激光导航式叉车，属于物流运输设备领域，包括叉车本体和可拆卸的固定在叉车本体上的无人作业总成，所述无人作业总成包括主控单元、定位单元和安全单元，其中，主控单元可拆卸的设置在叉车本体上，且与定位单元和安全单元保持通信的连接；定位单元可拆卸的设置在叉车本体上，用于整车坐标位置信号的发射和接收；安全单元可拆卸的分布在叉车本体的外周侧；通过在叉车本体上设置的保持通讯连接的安全单元、定位单元和主控单元，将传感器检测发射和反馈的信号回馈给主控单元，从而实现数据的采集、分析与判断；以确保货物能够达到叉臂的合适位置，确保作业过程中的安全性，使得货物自动化的重叠堆垛成为可能。

该专利仅能实现激光导航叉车的基本功能，虽然堆垛高度可以比栈板叉车高，但是存在偏心举升，造成配重位置体积较大无法实现在狭窄通道内实现转弯作业；并且该举升模块是和车体集成在一起的，对于更换、维修等造成不便。