[实用新型]抓取夹具及机器人

说明书

本实用新型提供了一种抓取夹具，包括：夹臂、齿杆、夹座、联动组件和驱动装置；其中，夹臂与夹座滑移配合，齿杆布置在夹臂上；联动组件与夹臂相连，夹座设置在联动组件和驱动装置的下方；驱动装置带动联动组件使夹臂实现开启和闭合状态。本实用新型通过夹臂和夹座之间的滑动配合，通过驱动装置转动使联动组件移动实现夹臂开合，夹取料包。

技术领域

本实用新型涉及机械制造技术领域，特别地，涉及一种抓取夹具及机器人。

背景技术

夹具是指机械制造过程中用来固定加工对象，使之占有正确的位置，以接受施工或检测的装置，又称卡具。从广义上说，在工艺过程中的任何工序，用来迅速、方便、安全地安装工件的装置，都可称为夹具。夹具通常由定位元件(确定工件在夹具中的正确位置)、夹紧装置、对刀引导元件(确定刀具与工件的相对位置或导引刀具方向)、分度装置(使工件在一次安装中能完成数个工位的加工，有回转分度装置和直线移动分度装置两类)、连接元件以及夹具体(夹具底座)等组成。目前，传统夹具大多采用气缸结构，适用于抓取物料体积较小的情况，但是抓取的稳定性无法保证，并且无法实现对于大件物料的抓取。

经过检索，专利文献CN209097719U公开了一种物流用工业机器人抓取夹具，包括抓取夹臂，所述抓取夹臂的内侧固定安装有固定块和第一衔接块，且第一衔接块位于固定块的后方，所述固定块的前表面固定安装防滑垫，所述固定块的前表面靠近上下方位置均固定安装有卡齿，所述第一衔接块的内侧固定安装有活塞杆，所述活塞杆远离第一衔接块的一端安装有气缸座。该现有技术虽然解决了将物体夹取的更稳和贴合，但是无法对于大件物料进行抓取，并且抓取夹臂是固定的，无法适应多种类型物料的夹取。

因此，亟需研发一种对于大件物料能够进行抓取且适应于多种类型物料夹取的抓取夹具。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型的目的是提供一种抓取夹具及机器人。

根据本实用新型提供的一种抓取夹具，包括：夹臂、齿杆、夹座、联动组件和驱动装置；其中，夹臂与夹座滑移配合，齿杆布置在夹臂上；联动组件与夹臂相连，夹座设置在联动组件和驱动装置的下方；驱动装置带动联动组件使夹臂实现开启和闭合状态。

优选地，联动组件包括螺杆座和螺杆，螺杆座的一端与螺杆相连接，另一端与夹臂相连接。

优选地，驱动装置包括联轴器和电机，电机通过联轴器与联动组件相连。

优选地，齿杆对称设置在夹臂上。

优选地，齿杆与夹臂可拆卸连接。

优选地，当夹处于离夹座最远端的正投影面积大于当夹臂处于离夹座最近端的正投影面积。

优选地，夹臂远离夹座一端的横截面积最小。

优选地，齿杆上设置有防滑件。

根据本实用新型提供的一种机器人，包含上述的抓取夹具。

与现有技术相比，本实用新型具有如下的有益效果：

1、本实用新型通过夹臂和夹座之间的滑动配合，通过驱动装置转动使联动组件移动实现夹臂开合，夹取料包。

2、本实用新型不利用传统夹具中的气缸结构，解决了体积大、重量重的物料夹取问题。

3、本实用新型的夹臂和齿杆是可拆卸的，能够适应多种类型物料的夹取，并且结构简单，夹取牢靠稳定。

附图说明

通过阅读参照以下附图对非限制性实施例所作的详细描述，本实用新型的其它特征、目的和优点将会变得更明显：

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的左视图。