[实用新型]一种软体致动器

说明书

本实用新型公开一种软体致动器，所述软体致动器包括致动器主体，包括沿所述软体致动器的轴向方向交替设置的凸起单元和连接单元；至少一列筋板，包括沿所述软体致动器的轴向方向间隔设置的若干筋板单元，每个所述筋板单元位于相邻的两个所述凸起单元之间，且每个所述筋板单元的两端分别与相邻的两个所述凸起单元连接。本实用新型软体致动器可有效提升软体致动器的抗拉性，提高软体致动器的承载能力，提升软体致动器性能。

技术领域

本实用新型涉及柔性机器人模块技术领域，特别是涉及一种软体致动器。

背景技术

在现代工业化社会中，传统刚性机械无处不在，市场占有率很高。传统刚性机械的技术累积完善，提供刚性机械的厂商多，可做到低成本的快速部署。可是刚性机械也有它的局限性，由于马达的驱动惯性导致灵活性很低，与柔性易损易坏物体接触时容易造成破损。研究人员开始寻求刚性材料和马达电机之外的机械解决方案，研究方向很快向仿生学靠拢，模型设计大多来自于自然界的软体生物，软体机器人技术应运而生。和传统的刚性构造不同，这类机器人通常使用硅胶、聚合物等软体材料，动力来自压缩空气、磁场或温度变化，输入软性的肢体进行相应驱动。

软体致动器作为软体机器人的组成单元，直接影响软体机器人的整体性能。现有的软体致动器普遍存在负重能力小，易偏离轴线产生侧弯、扭曲等问题，软体致动器应用于康复手套时，驱动手指伸直的能力不足。另外，现有的波纹管式软体驱动器的波纹管元件，易出现不必要的侧向弯曲、整体向不确定方向扭曲等问题。

实用新型内容

鉴于以上所述现有技术的缺点，本实用新型的目的在于提供一种软体致动器，用于解决现有技术中的软体致动器负重能力小、易偏离轴线产生侧弯或扭曲以及软体致动器应用于康复手套时驱动手指伸直的能力不足的技术问题。

为实现上述目的及其他相关目的，本实用新型提供一种软体致动器，包括：

致动器主体，包括沿所述软体致动器的轴向方向交替设置的凸起单元和连接单元；

至少一列筋板，包括沿所述软体致动器的轴向方向间隔设置的若干筋板单元，每个所述筋板单元位于相邻的两个所述凸起单元之间，且每个所述筋板单元的两端分别与相邻的两个所述凸起单元连接。

在一可选实施例中，所述凸起单元为波峰结构，所述连接单元为波谷结构。

在一可选实施例中，所述一列筋板设置于所述致动器主体的轴向对称面上。

在一可选实施例中，所述软体致动器包括多列筋板，其中一列所述筋板设置于所述致动器主体的轴向对称面上，而剩余的其他列所述筋板对称设置于所述致动器主体的轴向对称面的两侧。

在一可选实施例中，所述软体致动器包括多列筋板，多列所述筋板对称设置于所述致动器主体的轴向对称面的两侧。

在一可选实施例中，所述致动器主体具有波纹管状结构，所述软体致动器包括至少一对筋板，所述一对筋板分别对称设置于通过所述软体致动器的中心线的某一平面的两侧。

在一可选实施例中，对称设置于通过所述软体致动器的中心线的某一平面的两侧的所述一对筋板位于同一平面上。

在一可选实施例中，所述筋板单元为弹性软体筋板单元或者塑料筋板单元。

在一可选实施例中，所述致动器主体与所述筋板为一体成型或单独加工后重新组合成型在一起。

在一可选实施例中，所述筋板单元的底部与对应的所述连接单元的顶面接触或者不接触。

本实用新型的软体致动器，通过在致动器主体的凸起单元之间设置筋板单元，可有效提高软体致动器负压驱动时的抗拉性以及正压驱动时的抗压性，提升软体致动器承载能力，提升软体致动器承载时的刚度。