[实用新型]一种车载感知系统

说明书

本实用新型公开了一种车载感知系统，包括第一感知装置、第二感知装置和中央处理装置，第一感知装置用于获取车辆周围的环境数据，并基于所述环境数据确定车辆周围的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的尺寸、坐标和运动状态；第二感知装置用于获取车辆周围的音频数据，并基于所述音频数据确定车辆周围的声源信息，所述声源信息包括声源的声学坐标和声学尺寸；中央处理装置与所述第一感知装置电连接并接收所述第一感知装置确定的障碍物信息，所述中央处理装置与所述第二感知装置电连接并接收所述第二感知装置确定的声源信息，所述中央处理装置处理接收的所述障碍物信息和所述声源信息并识别车辆周围的障碍物和/或确定车辆的环境风速。

技术领域

本实用新型涉及车辆环境感知设备技术领域，具体地，涉及一种车载感知系统。

背景技术

近年来，随着传感器等汽车电子技术的不断发展，智能驾驶汽车作为提高车辆行驶安全性、减少交通事故和交通拥堵的一种解决方案，快速成为了汽车行业未来的重要发展方向。通常智能驾驶汽车的系统可分为：感知、决策、预测、规划和控制几个模块。其中感知模块负责检测智能驾驶汽车行驶过程中的相关环境，相关环境具体包括：智能驾驶汽车周边的交通参与者、车道线、道路标识、红绿灯等。

在智能驾驶汽车行驶过程中，感知模块能否对智能驾驶汽车行驶过程中相关环境有效、准确、及时的检测，直接决定了智能驾驶汽车的行驶过程中的安全性。因此，对于智能驾驶汽车而言，有效、准确、及时的感知模块十分重要。

当前智能驾驶领域内，感知系统一般都基于摄像头、激光雷达、毫米波雷达和超声波等传感器进行外部环境的感知。在面对复杂多变的交通环境时，传统的感知方式会有不足的地方。例如，消防车、救护车、警车等特殊车辆为了快速通行，在行驶过程会响起警报，这时智能驾驶汽车应该根据警报声音及时规划和执行避让动作，但是传统感知无法识别警报声音并对声源进行空间定位；周边车辆因为紧急制动、急加速或大的侧向机动，而发出尖锐的胎噪或较大发动机噪声，这时自动驾驶汽车应该根据尖锐的胎噪或较大发动机噪声，识别出目标车辆位置和行驶意图，并适当避让，但是传统感知方式无法识别尖锐的胎噪或较大发动机噪声，不能根据声学信息识别目标车辆位置和行驶意图；本车周边的目标被全部或者部分遮挡时，传统感知得到的感知框会消失或者尺寸失真，而这时参考道路上车辆发动机噪声和胎噪，是可以被用于提高对本车周边目标的识别准确度的，但是传统感知无法识别胎噪和发动机噪声。

综上所述，道路上的声音信号，对智能驾驶汽车的安全行驶具有重要的价值。但是，目前在智能驾驶汽车领域内，传统的感知系统由于只采用了摄像头、毫米波雷达、激光雷达等，并不具备检测声音信号功能的传感器，这使得智能驾驶汽车不能识别车辆周边的声音信号。

实用新型内容

为解决上述问题的至少一个方面，本实用新型提供一种车载感知系统，包括：第一感知装置，所述第一感知装置用于获取车辆周围的环境数据，并基于所述环境数据确定车辆周围的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的尺寸、坐标和运动状态；第二感知装置，所述第二感知装置用于获取车辆周围的音频数据，并基于所述音频数据确定车辆周围的声源信息，所述声源信息包括声源的声学坐标和声学尺寸；中央处理装置，所述中央处理装置与所述第一感知装置电连接并接收所述第一感知装置确定的障碍物信息，所述中央处理装置与所述第二感知装置电连接并接收所述第二感知装置确定的声源信息，所述中央处理装置处理接收的所述障碍物信息和所述声源信息并识别车辆周围的障碍物和/或确定车辆的环境风速。

优选地，所述第二感知装置包括：至少一个麦克风阵列，所述至少一个麦克风阵列固定设置在车辆上，用于获取车辆周围的音频数据；声学电子控制单元，所述声学电子控制单元设置在车辆内部，所述声学电子控制单元与所述至少一个麦克风阵列电连接，所述声学电子控制单元与所述中央处理装置电连接，所述声学电子控制单元用于接收和处理所述至少一个麦克风阵列获取的音频数据以确定所述声源信息，并将所述声源信息发送至所述中央处理装置。