[实用新型]一种车载感知系统

权利要求书

1.一种车载感知系统，其特征在于，包括：

第一感知装置，所述第一感知装置用于获取车辆周围的环境数据，并基于所述环境数据确定车辆周围的障碍物信息，所述障碍物信息包括障碍物的尺寸、坐标和运动状态；

第二感知装置，所述第二感知装置用于获取车辆周围的音频数据，并基于所述音频数据确定车辆周围的声源信息，所述声源信息包括声源的声学坐标和声学尺寸；

中央处理装置，所述中央处理装置与所述第一感知装置电连接并接收所述第一感知装置确定的障碍物信息，所述中央处理装置与所述第二感知装置电连接并接收所述第二感知装置确定的声源信息，所述中央处理装置处理接收的所述障碍物信息和所述声源信息并识别车辆周围的障碍物和/或确定车辆的环境风速。

2.根据权利要求1所述的车载感知系统，其特征在于，所述第二感知装置包括：

至少一个麦克风阵列，所述至少一个麦克风阵列固定设置在车辆上，用于获取车辆周围的音频数据；

声学电子控制单元，所述声学电子控制单元设置在车辆内部，所述声学电子控制单元与所述至少一个麦克风阵列电连接，所述声学电子控制单元与所述中央处理装置电连接，所述声学电子控制单元用于接收和处理所述至少一个麦克风阵列获取的音频数据以确定所述声源信息，并将所述声源信息发送至所述中央处理装置。

3.根据权利要求2所述的车载感知系统，其特征在于，所述至少一个麦克风阵列设置在车辆内部B柱和顶棚之间的车身钣金件上、车辆内部B柱和地板之间的车身钣金件上、车辆内部A柱和顶棚之间的车身钣金件上、车辆内部A柱和地板之间的车身钣金件上、车辆内部C柱和顶棚之间的车身钣金件上、车辆内部C柱和地板之间位置的车身钣金件上、前排座椅下方中的任意一个位置或者多个位置的组合。

4.根据权利要求2所述的车载感知系统，其特征在于，所述声学电子控制单元固定设置在车辆内部的扶手钣金件上。

5.根据权利要求1所述的车载感知系统，其特征在于，所述第一感知装置包括：

毫米波雷达模块，所述毫米波雷达模块固定设置在车辆上，用于获取车辆周围的环境数据；

摄像头模块，所述摄像头模块设置固定设置在车辆上，用于获取车辆周围的图像数据；

第一处理单元，所述第一处理单元与所述毫米波雷达模块和所述摄像头模块电连接，所述第一处理单元用于接收和处理所述环境数据和所述图像数据以确定车辆周围的障碍物信息，并将所述障碍物信息发送至所述中央处理装置。

6.根据权利要求5所述的车载感知系统，其特征在于，所述毫米波雷达模块设置在车辆前保险杠中点位置、车辆前保险杠的两端位置、车辆后保险杆中点位置、车辆左侧侧围位置、车辆右侧侧围位置中的任意一个或者多个的组合。

7.根据权利要求6所述的车载感知系统，其特征在于，所述毫米波雷达模块包括毫米波雷达控制单元和至少一个毫米波雷达，所述毫米波雷达控制单元和所述至少一个毫米波雷达电连接，所述毫米波雷达控制单元接收并处理毫米波雷达的信号。

8.根据权利要求5所述的车载感知系统，其特征在于，所述摄像头模块设置在散热格栅中点位置、右后视镜壳体位置、左后视镜壳体位置、后保险杠中点位置中的任意一个或者多个的组合。

9.根据权利要求8所述的车载感知系统，其特征在于，所述摄像头模块包括摄像头控制单元和至少一个摄像头，所述摄像头控制单元与所述至少一个摄像头电连接，所述摄像头控制单元接收并处理摄像头的信号。

10.根据权利要求5所述的车载感知系统，其特征在于，所述第一感知装置还包括激光雷达模块，所述激光雷达模块与所述第一处理单元电连接，所述激光雷达模块用于获取车辆周围的环境数据并发送到所述第一处理单元。