[实用新型]一种图像被动伸缩臂

说明书

本实用新型涉及一种图像被动伸缩臂，其解决了现有微创手术机器人的机械臂调整内窥镜位置过程繁琐、费时较长的技术问题，其包括滚珠丝杠组件、线性滑轨、基座、被动臂伸缩座、拨动开关、齿轮轴，线性滑轨与基座固定连接，线性滑轨的滑块与被动臂伸缩座的底面固定连接；滚珠丝杠组件上的螺母与被动臂伸缩座连接，齿轮轴通过两个齿轮与滚珠丝杠组件末端连接；齿轮轴通过两个法兰轴承支撑在基座侧面，齿轮轴的端部连接有抱闸；被动臂伸缩座的前端连接有半球形外壳，半球形外壳连接有按钮；拨动开关与被动臂伸缩座的前端连接，拨动开关设有手柄和电位器，拨动开关的手柄从半球形外壳的顶部伸出。本实用新型广泛用于微创手术机器人。

技术领域

本实用新型涉及微创手术机器人技术领域，具体而言，涉及一种图像被动伸缩臂。

背景技术

参考申请公布号为CN109091237A、名称为微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，以腹腔镜为代表的微创外科被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，微创手术操作是指医生利用细长的手术工具通过人体表面的微小切口探入到体内进行手术操作的。它与传统的开口手术相比具有手术切口小、出血量少、术后疤痕小、恢复时间快等优点，这使得病人遭受的痛苦大大减少；因此微创外科被广泛的应用于临床手术。

参考申请公布号为CN109091238A、名称为分体式微创手术器械辅助系统的中国发明专利申请，微创外科手术机器人系统包括医生操作台，外科医生通过操作医生机械臂来精准地控制患者操作台的机械臂上的一个或多个手术器械执行各种手术动作。

参考公开号为CN105286999A的发明专利申请以及公开号为CN105286989A的发明申请，外科手术器械是外科手术操作的必备工具，其可以执行不同功能，包括夹持、切除、切割、缝合、吻合等。外科手术器械具有不同的配置，其包括执行末端，腕节、器械杆、器械盒。

光学三维内窥镜配合手术器械使用，光学三维内窥镜安装在手术机器人的机械臂上，手术中，内窥镜会穿过切口进入人体。

手术前的准备工作，调整机械臂将内窥镜插入穿刺器，目前的机械臂调整过程繁琐、费时较长。

发明内容

本实用新型就是为了解决现有微创手术机器人的机械臂调整内窥镜位置过程繁琐、费时较长的技术问题，提供了一种方便调整，省时省力的图像被动伸缩臂。

本实用新型提供的图像被动伸缩臂包括抱闸、滚珠丝杠组件、线性滑轨、基座、被动臂伸缩座、拨动开关、连接座一、按钮、齿轮一、齿轮二、连接座二、齿轮轴和半球形外壳，线性滑轨与基座固定连接，线性滑轨设有滑块，滑块与被动臂伸缩座的底面固定连接；滚珠丝杠组件通过两个向心球轴承支撑在基座上，滚珠丝杠组件上的螺母与被动臂伸缩座连接，齿轮一与滚珠丝杠组件末端连接，齿轮二与齿轮轴连接，齿轮一与齿轮二啮合；齿轮轴通过两个法兰轴承支撑在基座侧面，抱闸与齿轮轴的端部连接；半球形外壳与被动臂伸缩座的前端连接，按钮与半球形外壳连接；拨动开关与被动臂伸缩座的前端连接，拨动开关设有手柄和电位器，拨动开关的手柄从半球形外壳的顶部伸出；连接座二通过螺钉与被动臂伸缩座固定连接；连接座一与被动臂伸缩座前端的底面固定连接；

按钮与控制器电连接，拨动开关与控制器电连接，抱闸与控制器电连接。

优选地，图像被动伸缩臂还包括外壳，外壳与基座固定连接，被动臂伸缩座位于基座和外壳之间。

本实用新型的有益效果是，能够准确地、稳定地调整机械臂以及内窥镜的位置，实现内窥镜与患者体表穿刺器通道的对接，调整过程操作方便，调整时间短。其解决了现有机器人图像臂上内窥镜插入穿刺器时的繁琐调整，节省了大量术前准备时间。极大的方便手术操作，并为微创机器人手术提供可靠的安全保证。

本实用新型进一步的特征，将在以下具体实施方式的描述中，得以清楚地记载。

附图说明

图1是图像被动伸缩臂的结构示意图；