[实用新型]一种贝斯机器人

说明书

本实用新型属于音乐机器人技术领域，具体涉及一种贝斯机器人。本实用新型包括由躯干部、下肢部、上肢部及头部组合形成的机体，所述上肢部包括用于实现压弦功能的压弦机械手、用于实现拨弦功能的拨弦机械手以及用于连接躯干部与相应机械手的活动臂。本实用新型能精准而高效的满足贝斯的演奏需求，并同步具备结构紧凑、使用寿命高且维护及制作成本低的优点。

技术领域

本实用新型属于音乐机器人技术领域，具体涉及一种贝斯机器人。

背景技术

现有的乐器必须借助于具备音乐基础的一些专业人士进行演奏才能发出悦耳的声音，而很多人都不具备演奏能力。机器人学相关领域的技术进步与创新成果的集合，为音乐机器人的研究与开发带来了突破性进展，同时也产生了更多的相关难题。就贝斯而言，通常只有四弦，以吉他的后四根弦低一个八度定音，即E、A、D、G。贝斯是乐队中一般必不可少的乐器之一，它在乐队中主要担任低音声部，有时也作即兴独奏，因此也是音乐机器人的主攻方向。在进行贝斯机器人的研发设计时，人们发现，由于贝斯的各弦需以扫拨的复合动作搭配特定的压弦方式来实现发音，而传统的仅能实现单行程动作的机械按压结构显然难以满足目前的贝斯演奏需求，因此存在问题亟待解决。

发明内容

本实用新型的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种贝斯机器人，其能精准而高效的满足贝斯的演奏需求，并同步具备结构紧凑、使用寿命高且维护及制作成本低的优点。

为实现上述目的，本实用新型采用了以下技术方案：

一种贝斯机器人，其特征在于：包括由躯干部、下肢部、上肢部及头部组合形成的机体，所述上肢部包括用于实现压弦功能的压弦机械手、用于实现拨弦功能的拨弦机械手以及用于连接躯干部与相应机械手的活动臂；

所述压弦机械手包括布置在贝斯背面处的伺服滑台，伺服滑台上滑动配合滑块，且滑块沿伺服滑台的导向动作方向平行贝斯的弦长方向；伺服滑台上布置压弦块，且压弦块可在动力源驱动下产生垂直贝斯弦面方向的压弦动作；

所述拨弦机械手包括连接板以及固定在连接板上的指根座，指根座的前端通过第一水平铰接座铰接有中间座，指根座上还设置有用于驱动中间座绕第一水平铰接座的铰接轴线产生铰接动作的第一直行程驱动源，第一直行程驱动源的驱动端与中间座之间形成的水平铰接点位于第一水平铰接座上方处；中间座前端通过第二水平铰接座铰接有指尖拨件，中间座上还设置有用于驱动指尖拨件绕第二水平铰接座的铰接轴线产生铰接动作的第二直行程驱动源，第二直行程驱动源的驱动端与指尖拨件之间形成的水平铰接点位于第二水平铰接座下方处；上述各铰接处轴线均彼此平行。

优选的，所述第一直行程驱动源及第二直行程驱动源均为气缸。

优选的，所述指根座外形呈“L”型杆状，第一直行程驱动源的活塞缸端水平铰接在指根座的竖直段上，指根座的水平段沿第一直行程驱动源的轴线方向向前延伸并铰接所述中间座的底端杆身，中间座的中段杆身水平铰接第一直行程驱动源的驱动端；第二水平铰接座位于指尖拨件的顶部，第二直行程驱动源的活塞缸端固定在中间座上，第二直行程驱动源的驱动端与指尖拨件的中段杆身间形成铰接配合。

优选的，所述拨弦机械手还包括直接固定在第二直行程驱动源的活塞缸上的指尖座，所述指尖座沿第二直行程驱动源的轴线方向向前延伸并形成悬臂结构，指尖座的悬臂端设置用于铰接指尖拨件的第二水平铰接座。

优选的，以彼此配合的指根座、中间座、指尖座以及各个直行程驱动源为一组拨弦单元，所述拨弦单元为对应贝斯琴弦数目的四组，且各组拨弦单元沿琴弦长度方向依序均布于连接板上。

优选的，所述指尖拨件外形呈四方型直杆状，指尖拨件的用于接触琴弦的一角端布置倒角。