[实用新型]一种贝斯机器人

权利要求书

1.一种贝斯机器人，其特征在于：包括由躯干部(10)、下肢部(20)、上肢部及头部(30)组合形成的机体，所述上肢部包括用于实现压弦功能的压弦机械手(40)、用于实现拨弦功能的拨弦机械手(50)以及用于连接躯干部(10)与相应机械手的活动臂(60)；

所述压弦机械手(40)包括布置在贝斯背面处的伺服滑台(41)，伺服滑台(41)上滑动配合滑块(42)，且滑块(42)沿伺服滑台(41)的导向动作方向平行贝斯的弦长方向；伺服滑台(41)上布置压弦块(43)，且压弦块(43)可在动力源(44)驱动下产生垂直贝斯弦面方向的压弦动作；

所述拨弦机械手(50)包括连接板(57)以及固定在连接板(57)上的指根座(51)，指根座(51)的前端通过第一水平铰接座铰接有中间座(52)，指根座(51)上还设置有用于驱动中间座(52)绕第一水平铰接座的铰接轴线产生铰接动作的第一直行程驱动源(53)，第一直行程驱动源(53)的驱动端与中间座(52)之间形成的水平铰接点位于第一水平铰接座上方处；中间座(52)前端通过第二水平铰接座铰接有指尖拨件(54)，中间座(52)上还设置有用于驱动指尖拨件(54)绕第二水平铰接座的铰接轴线产生铰接动作的第二直行程驱动源(55)，第二直行程驱动源(55)的驱动端与指尖拨件(54)之间形成的水平铰接点位于第二水平铰接座下方处；上述各铰接处轴线均彼此平行。

2.根据权利要求1所述的一种贝斯机器人，其特征在于：所述第一直行程驱动源(53)及第二直行程驱动源(55)均为气缸。

3.根据权利要求2所述的一种贝斯机器人，其特征在于：所述指根座(51)外形呈“L”型杆状，第一直行程驱动源(53)的活塞缸端水平铰接在指根座(51)的竖直段上，指根座(51)的水平段沿第一直行程驱动源(53)的轴线方向向前延伸并铰接所述中间座(52)的底端杆身，中间座(52)的中段杆身水平铰接第一直行程驱动源(53)的驱动端；第二水平铰接座位于指尖拨件(54)的顶部，第二直行程驱动源(55)的活塞缸端固定在中间座(52)上，第二直行程驱动源(55)的驱动端与指尖拨件(54)的中段杆身间形成铰接配合。

4.根据权利要求3所述的一种贝斯机器人，其特征在于：所述拨弦机械手(50)还包括直接固定在第二直行程驱动源(55)的活塞缸上的指尖座(56)，所述指尖座(56)沿第二直行程驱动源(55)的轴线方向向前延伸并形成悬臂结构，指尖座(56)的悬臂端设置用于铰接指尖拨件(54)的第二水平铰接座。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种贝斯机器人，其特征在于：以彼此配合的指根座(51)、中间座(52)、指尖座(56)以及各个直行程驱动源为一组拨弦单元，所述拨弦单元为对应贝斯琴弦数目的四组，且各组拨弦单元沿琴弦长度方向依序均布于连接板(57)上。

6.根据权利要求1或2或3或4所述的一种贝斯机器人，其特征在于：所述指尖拨件外形呈四方型直杆状，指尖拨件的用于接触琴弦的一角端布置倒角(54a)。

7.根据权利要求1或2或3或4所述的一种贝斯机器人，其特征在于：所述动力源(44)为气缸且动作方向垂直弦面方向；压弦块(43)外形呈模拟人体手指的指状，压弦块(43)的指根部位铰接于滑块(42)上且铰接轴线方向平行弦长方向；动力源(44)的活塞杆端与压弦块(43)的指体中段构成铰接配合且其铰接轴线平行弦长方向；以彼此配合的一组压弦块(43)和一组动力源(44)为一组压弦单元，所述压弦单元为对应贝斯琴弦数目的四组，且各组压弦单元沿琴弦长度方向依序均布于滑块(42)上。

8.根据权利要求7所述的一种贝斯机器人，其特征在于：滑块(42)上设置可产生回转动作的舵机(45)，压弦块(43)的指根部位铰接在摆杆(46)上，摆杆(46)与舵机(45)的回转输出轴构成固接配合；所述舵机(45)的回转输出轴轴线垂直压弦块(43)的指根部位处铰接轴线。