[实用新型]推送装置和AGV车辆

说明书

本实用新型涉及一种推送装置及AGV车辆，包括动力部、折叠机构及推送部，折叠机构包括直线运动部和传动部，传动部包括转动部件和传动件，转动部件可转动安装于支架，推送部安装于转动部件，转动部件设置有连接头，传动件的两端分别铰接于连接头和直线运动部；动力部用于驱动直线运动部直线动作，以驱动推送部从所设定的第一位置转动到所设定的第二位置或从第二位置转动到第一位置，且当推送部位于第二位置时，连接头对传动件的压力角等于90度；本推送装置，利用铰链机构的死点位置，既可以在推送的过程中锁紧推送部，防止推送部转动，尤其是可以防止推送瞬间的瞬间冲击力造成推送部的复位，又可以承载被推送物的反作用力，防止动力部的损坏。

技术领域

本实用新型涉及于AGV车辆技术领域，具体涉及一种推送装置和AGV车辆。

背景技术

自动导向小车(Automated Guided Vehicle简称AGV车辆)是移动机器人的一种，是现代制造企业物流系统中的重要设备，主要用来储运各类物料，为系统柔性化、集成化、高效运行提供了重要保证，通常以蓄电池为动力，装有非接触导引装置，在计算机控制与导引装置辅助下，能准确达到目的地。

现有技术中公开的用于推送物品的AGV车辆，如在轨道交通领域用于推送轨道设备（如推送轮对）的AGV车辆、在物流领域用于推送货物的AGV车辆、以及在现代制造企业内用于推送物料的AGV车辆等，通常都设置有一套推送装置，推送装置通常包括用于实现推送的推送部和用于驱动推送部动作的动力部（如电机），电机与推送部之间通常设置有传动机构（也可以称为折叠机构，因为不仅起到传递动力的作用，还起到折叠推送部的作用），在实际运行过程中，AGV车辆可以在控制器的控制下移动到被推送物的一侧或下方，电机通过传动机构驱动推送部动作，使得推送部可以从水平方位转动到竖直方位，以利用推送部驱动被推送物前行，达到自动转移、搬运的目的；当推送完毕后，电机可以通过传动机构驱动推送部反向动作，使得推送部可以从竖直方位转动到水平方位，以达到折叠和收纳推送部的目的。

在实际的推送过程中，由于被推送物与推送部之间存在推送力，会通过推送部作用于与之相连的传动机构，传动机构容易在该推送力的作用下反向动作甚至复位（即恢复到初始时的位置），现有技术中，通常利用动力部的自锁功能来锁紧推送部（例如，当动力部为电机时，采用具有自锁功能的伺服电机来锁紧推送部），使得推送部可以稳定的保持竖直位置，然而，采用这种方式锁紧推送部，一方面，容易造成动力部的损坏，尤其是推送瞬间的瞬间冲击力较大非常容易造成动力部的损坏，另一方面，对传动机构有较大的限制，如不能采用带传动等柔性传动机构进行传动（动力部的自锁不能有效锁紧推送部），此外，锁紧效果有限，当被推送物较重时，推送力大，推送部不能稳定的保持竖直状态，从而容易因推送部的转动而导致被推送物脱离AGV车辆，使得推送过程中断，亟待解决。

实用新型内容

为改善现有技术中所存在的不足，本实用新型提供了一种结构紧凑、设计合理的推送装置，利用铰链机构的死点位置，既可以在推送的过程中锁紧推送部，防止推送部在推送力的作用下转动，以便稳定的推送被推送物，又可以在推送的过程中，承载被推送物的反作用力，避免该反作用力作用于动力部，造成动力部的损坏。

本实用新型所采用的技术方案是：

为解决现有推送装置单纯利用动力部锁紧推送部所存在的问题，提供了一种推送装置，包括动力部、折叠机构以及用于接触被推送物的推送部，所述折叠机构包括直线运动部和传动部，

所述传动部包括转动部件和传动件，所述转动部件可转动安装于支架，所述推送部安装于所述转动部件，转动部件用于驱动推送部转动，转动部件设置有连接头，所述传动件的两端分别铰接于所述连接头和直线运动部；