[实用新型]一种机器人用可刚柔切换的抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其包括夹持组件、顶板、底板、安装板、中枢座以及连接座，其中，所述安装板底端面的中心位置设置有驱动连接头，所述安装板的顶端固定设置有所述中枢座，所述中枢座远离所述安装板的一端固定安装有所述底板，所述底板上固定设置有电动伸缩缸，所述电动伸缩缸的伸缩端固定连接所述顶板，所述顶板的顶端采用所述连接座固定连接所述夹持组件。本实用新型装置中的夹持组件中设置有电动伸缩缸来控制夹持的柔性，同时，夹持组件采用弹簧的弹力性能来增加夹持的刚性，根据物件可适应的承受力来自动切换柔性、刚性，从而减少物件的损坏。

技术领域

本实用新型具体涉及一种机器人用的抓取装置领域，具体是一种机器人用可刚柔切换的抓取装置。

背景技术

随着科技的慢慢发展，人类需要做的劳动已经被减少了很多，自动化的设备越来越普及，但是自动化在普及的同时，也给使用者带来了很多麻烦。

如今，在现代工业领域已经开始应用机器人，这类机器人主要依靠机械臂来完成流水线上的某一道工序，但是，大多数机器人抓取装置结构复杂，不能刚柔切换的进行抓取力道的控制，从而使得在抓取部件时，经常发生用力过大导致被抓取的物件造成损坏。

发明内容

为此，本实用新型提出一种机器人用可刚柔切换的抓取装置以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供以下技术方案：一种机器人用可刚柔切换的抓取装置，其包括夹持组件、顶板、底板、安装板、中枢座以及连接座，其中，所述安装板底端面的中心位置设置有驱动连接头，其特征在于：所述安装板的顶端固定设置有所述中枢座，所述中枢座远离所述安装板的一端固定安装有所述底板，所述底板上固定设置有电动伸缩缸一，所述电动伸缩缸一的伸缩端固定连接所述顶板，所述顶板的顶端采用所述连接座固定连接所述夹持组件；所述夹持组件包括夹持块、滑座、防护壳、电动伸缩缸二、齿形滑条以及弹簧一，所述防护壳内腔的前、后两端均固定设置有齿形滑条，位于两个所述齿形滑条之间的部分防护壳的顶端面上开设有槽口，且两个所述齿形滑条之间滑动连接有两个所述滑座，每个所述滑座的顶端均固定连接有所述夹持块的底端，两个所述夹持块内侧的底端均固定设置有弹簧座，两个所述弹簧座之间连接有所述弹簧一；所述防护壳内腔的底端安装有两个背向设置的所述电动伸缩缸二，且每个所述电动伸缩缸二的驱动端均连接有推板的底端，每个所述推板的顶端分别固定连接在对应的所述滑座上。

进一步，作为优选，所述顶板顶端面的四个端角处均采用锁栓固定连接有弹性缓冲组件的顶端，所述弹性缓冲组件的底端固定连接在所述底板的顶端。

进一步，作为优选，所述弹性缓冲组件包括支撑粗杆、滑块、滑杆、导向环、弹簧二以及滚珠，所述支撑粗杆设置为空腔结构且底端面有开口，所述支撑粗杆的开口处适配固定有所述导向环，所述滑杆的顶端滑动连接所述导向环并伸入所述支撑粗杆内腔中，然后所述滑杆的顶端固定连接位于所述支撑粗杆内的所述滑块，所述滑块的外壁上设置有半圆形凹口，每个所述凹口内均适配滚动设置有所述滚珠，使得所述滑块滑动设置在所述支撑粗杆的内壁上；所述滑块与所述导向环之间连接有所述弹簧二，且所述弹簧二套设在对应的部分所述滑杆的外表面上。

进一步，作为优选，所述安装板的两端均设置有安装孔。

进一步，作为优选，所述夹持块的内侧面上均设置有橡胶层。

本实用新型采用以上技术,与现有的技术相比具有以下有益效果：本实用新型装置中的夹持组件中设置有电动伸缩缸来控制夹持的柔性，同时，夹持组件采用弹簧的弹力性能来增加夹持的刚性，根据物件可适应的承受力来自动切换柔性、刚性，从而减少物件的损坏。

附图说明

图1为一种机器人用可刚柔切换的抓取装置的结构示意图；

图2为一种机器人用可刚柔切换的抓取装置中夹持组件的结构示意图；

图3为一种机器人用可刚柔切换的抓取装置中弹性缓冲组件的结构示意图；