[实用新型]一种水面无人艇远程控制平台

说明书

本实用新型公开一种水面无人艇(Unmanned Surface Vessels,USV)远程控制平台，与艇端设备通信连接，用于控制艇端设备运行，该无人艇远程控制平台包括：远程监控管理装置；感知数据收集装置，与远程监控管理装置通信连接，并根据远程监控管理装置发送的指令将感知数据收集装置所采集的感知数据发送至远程监控管理装置；艇端设备控制装置，与远程监控管理装置通信连接，并根据远程监控管理装置发送的指令控制艇端设备工作；可视化终端，与远程监控管理装置通信连接，用于显示感知数据并指令远程监控管理装置工作。通过该无人艇远程控制平台可实现远程显示感知数据、远程进行运动控制等功能的，能够保证无人艇在安全的情况下完成不同需求的各类实验。

技术领域

本实用新型涉及无人艇远程控制技术领域，尤其涉及一种水面无人艇远程控制平台。

背景技术

水面无人艇(Unmanned Surface Vessel)是指采用遥控方式、智能方式或自主方式在水面航行的无人化、智能化移动平台，在军事、民用、科研等领域产生巨大的研究与应用价值。与常规的有人驾驶船舶相比，无人艇具有船体尺度较小、操纵较灵活、成本较低、易于实验等优点。近些年来随着传感器性能和嵌入式计算机运算能力的进步，无人艇逐渐引起相关行业的关注，特别是将自动驾驶技术运用到无人艇中，已经受到了海内外研究人员的广泛关注。其既涉及到软硬件体系结构的设计和开发，也涉及到相关传感器数据的滤波和融合以及自动控制算法的设计。对于水面无人艇而言，因其体型较小，在面向执行作业任务水域的复杂多变环境时，极易受环境因素影响。此外，在执行具体任务时，水面无人艇会因任务差异性而适配差异化的执行器并采用不同的航速，这会导致水面无人艇操纵性呈现一定差异性。因此，无人艇的运动控制算法应具有对无人艇操纵性变化的自适应调节能力，即无人艇的运动控制是一个自适应控制设计的研究问题。较好的自适应运动控制效果不但能提高无人艇的环境适应能力，还能保障无人艇按计划完成各项作业任务，但如若能将远程驾驶和自动驾驶相结合，将会提高水面无人艇自适应控制的灵活性、可靠性和先进性。

为此，首先需要对水面无人艇远程控制平台进行合理设计，作为一种高度集成化的平台，我们如若能够建立远程控制实现远程驾驶，就能满足面向不同任务需求的水面无人艇测验装置，为后续自适应控制系统测验与应用，以及与自动驾驶技术有效融合做好铺垫。

实用新型内容

有鉴于此，有必要提供一种水面无人艇远程控制平台，用以解决上述背景技术中所提及的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

根据本实用新型的一个方面，提供一种水面无人艇远程控制平台，与艇端设备通信连接，用于控制所述艇端设备运行，其特征在于，包括：

远程监控管理装置，包括对数据信号进行分析的数据分析元件和对数据进行处理的数据处理元件，所述数据分析元件和所述数据处理元件通信连接；

感知数据收集装置，与所述数据分析元件通信连接，并根据数据处理元件发送的指令将所述感知数据收集装置所采集的感知数据发送至所述数据分析元件；

艇端设备控制装置，与所述数据处理元件通信连接，并根据所述数据处理元件发送的指令控制所述艇端设备工作，所述艇端设备控制装置包括通信连接且互相反馈调控的全息海图器和操舵器，所述全息海图器海图算法控制所述操舵器，所述操舵器数据调控所述全息海图器；

可视化终端，与所述远程监控管理装置通信连接，用于显示所述感知数据并指令所述远程监控管理装置工作。

根据一些实施例，所述艇端设备包括分别与所述数据分析元件通信连接的RTK、探测仪、倾斜仪、罗经仪、计程仪、全景摄像头以及气象仪；

所述感知数据包括位置数据、水深数据、姿态数据、航行数据以及水文气象数据；