[实用新型]一种多自由度下料机械手

说明书

本实用新型公开了一种多自由度下料机械手，包括底板、升降单元、转动单元、夹持单元、转盘和弓形支架；底板：的上表面设有转动单元，所述底板的上方设有升降单元和夹持单元；升降单元：包含顶板、限位柱、螺纹轴、蜗轮、直支架、蜗杆、第一电机和第一电机支架，所述转盘的上表面安装有直支架和第一电机支架，所述直支架上转动安装有蜗杆，所述第一电机支架上安装有第一电机，所述第一电机的输出轴通过第一联轴器连接有蜗杆的一端，所述转盘的上表面转动安装有螺纹轴。本多自由度下料机械手结构可靠程度高，上升效果好，转向效果好，夹持效果好，从而上料效果好，且效率高，可以满足人们的要求，对人们的工作提供了帮助。

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种多自由度下料机械手。

背景技术

多自由度机械手是机器人技术领域中得到最广泛实际应用的自动化机械装置，在工业制造、医学、消费服务、半导体制造等领域都能见到它的身影。机械手都是接收外部指令，精确地定位到三维(或二维)空间上的某一点进行作业。

其中现代技术中申请号为201920227313.9提出的一种多自由度机械手，其包括机械臂，机械臂包括多个机械臂单元，每相邻的两个机械臂单元之间通过旋转关节部件连接，旋转关节部件具有转轴，转轴连接电机的电机轴，电机轴和转轴之间还设置有联轴器。

其结构可靠性低，夹持效果一般，且转向效果一般，从而上料效果不好，且效率不高，无法满足人们的要求，对人们的工作产生了帮助。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是克服现有的缺陷，提供一种多自由度下料机械手，结构可靠程度高，上升效果好，转向效果好，夹持效果好，从而上料效果好，且效率高，可以满足人们的要求，对人们的工作提供了帮助，可以有效解决背景技术中的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种多自由度下料机械手，包括底板、升降单元、转动单元、夹持单元、转盘和弓形支架；

底板：的上表面设有转动单元，所述底板的上方设有升降单元和夹持单元；

升降单元：包含顶板、限位柱、螺纹轴、蜗轮、直支架、蜗杆、第一电机和第一电机支架，所述转盘的上表面安装有直支架和第一电机支架，所述直支架上转动安装有蜗杆，所述第一电机支架上安装有第一电机，所述第一电机的输出轴通过第一联轴器连接有蜗杆的一端，所述转盘的上表面转动安装有螺纹轴，所述螺纹轴上螺纹安装有弓形支架，所述螺纹轴的下部固定安装有蜗轮，所述蜗轮与蜗杆啮合连接，所述转盘的上表面还安装有限位柱，所述限位柱的上端安装有顶板，所述顶板与螺纹轴的上端连接，所述弓形支架的后端与限位柱滑动连接，所述第一电机的输入端电连接外部控制器的输出端。

进一步的，所述转动单元包含第二电机、第二电机支架、固定支架、移动块、连杆、双向丝杠、第一连接柱和第二连接柱，所述底板的上表面安装有第二电机支架和固定支架，所述双向丝杠转动安装在固定支架上，所述第二电机支架上安装有第二电机，所述第二电机的输出轴通过第二联轴器连接有双向丝杠的一端，所述双向丝杠的两侧分别安装有移动块，所述移动块的上端安装有第二连接柱，所述第二连接柱上转动连接有连杆，所述连杆的另一端转动连接有第一连接柱，所述第一连接柱的上表面安装有转盘，所述第二电机的输入端电连接外部控制器的输出端。在上料过程中，需要转动方向时，通过外部控制器控制第二电机，第二电机工作带动双向丝杠转动，双向丝杠转动带动移动块移动，移动块移动带动连杆摆动，连杆摆动带动转盘转动，从而使机械手改变上料方向。