[实用新型]一种多自由度下料机械手

权利要求书

1.一种多自由度下料机械手，其特征在于：包括底板(1)、升降单元(2)、转动单元(3)、夹持单元(4)、转盘(7)和弓形支架(8)；

底板(1)：的上表面设有转动单元(3)，所述底板(1)的上方设有升降单元(2)和夹持单元(4)；

升降单元(2)：包含顶板(21)、限位柱(22)、螺纹轴(23)、蜗轮(24)、直支架(25)、蜗杆(26)、第一电机(27)和第一电机支架(28)，所述转盘(7)的上表面安装有直支架(25)和第一电机支架(28)，所述直支架(25)上转动安装有蜗杆(26)，所述第一电机支架(28)上安装有第一电机(27)，所述第一电机(27)的输出轴通过第一联轴器连接有蜗杆(26)的一端，所述转盘(7)的上表面转动安装有螺纹轴(23)，所述螺纹轴(23)上螺纹安装有弓形支架(8)，所述螺纹轴(23)的下部固定安装有蜗轮(24)，所述蜗轮(24)与蜗杆(26)啮合连接，所述转盘(7)的上表面还安装有限位柱(22)，所述限位柱(22)的上端安装有顶板(21)，所述顶板(21)与螺纹轴(23)的上端连接，所述弓形支架(8)的后端与限位柱(22)滑动连接，所述第一电机(27)的输入端电连接外部控制器的输出端。

2.根据权利要求1所述的一种多自由度下料机械手，其特征在于：所述转动单元(3)包含第二电机(31)、第二电机支架(32)、固定支架(33)、移动块(34)、连杆(35)、双向丝杠(36)、第一连接柱(37)和第二连接柱(38)，所述底板(1)的上表面安装有第二电机支架(32)和固定支架(33)，所述双向丝杠(36)转动安装在固定支架(33)上，所述第二电机支架(32)上安装有第二电机(31)，所述第二电机(31)的输出轴通过第二联轴器连接有双向丝杠(36)的一端，所述双向丝杠(36)的两侧分别安装有移动块(34)，所述移动块(34)的上端安装有第二连接柱(38)，所述第二连接柱(38)上转动连接有连杆(35)，所述连杆(35)的另一端转动连接有第一连接柱(37)，所述第一连接柱(37)的上表面安装有转盘(7)，所述第二电机(31)的输入端电连接外部控制器的输出端。

3.根据权利要求1所述的一种多自由度下料机械手，其特征在于：所述夹持单元(4)包含夹板(41)、夹杆(42)、异形齿轮(43)、直齿轮(44)、铰支座(45)、液压缸支架(46)和液压缸(47)，所述弓形支架(8)的外表面安装有液压缸支架(46)，所述液压缸支架(46)上安装有液压缸(47)，所述异形齿轮(43)的端部安装有铰支座(45)，所述液压缸(47)的活塞杆通过销轴安装在铰支座(45)上，所述弓形支架(8)的上表面转动安装有直齿轮(44)，所述直齿轮(44)与异形齿轮(43)啮合连接，所述直齿轮(44)上安装有夹杆(42)，所述夹杆(42)的端部安装有夹板(41)。

4.根据权利要求3所述的一种多自由度下料机械手，其特征在于：还包括橡胶垫(6)，所述夹板(41)的内表面安装有橡胶垫(6)。

5.根据权利要求3所述的一种多自由度下料机械手，其特征在于：还包括滑块(5)，所述弓形支架(8)的上表面开设有滑槽，所述异形齿轮(43)的下端安装有滑块(5)，所述滑块(5)与滑槽滑动连接。