[实用新型]一种工业重载机器人用底座摆线减速机

说明书

本实用新型公开了一种工业重载机器人用底座摆线减速机，包括前行星架、后行星架以及针壳，前行星架、后行星架分别通过角接触球轴承转动连接在针壳内腔的前后两端中，前后行星架之间设有垫片调整两者间的距离，降低制造精度要求，通过传动轴驱动三根偏心轴，三根偏心轴共同驱动两个摆线轮，摆线轮与针壳内壁上的滚针连接传动。本实用新型所述的一种工业重载机器人用底座摆线减速机，其结构合理，具有使用方便、效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等优点，有效解决如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机的问题。

技术领域

本实用新型涉及减速机领域，尤其是涉及一种工业重载机器人用底座摆线减速机。

背景技术

已知机器人用RV(Rot-vector)传动属曲柄式封闭差动轮系，是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型传动，其主要特点是三大(传动比大、承载能力大、刚度大)、二高(运动精度高、传动效率高)、一小(回差小)，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力，且输出轴刚度大，因而在国内外受到广泛重视，在很大程度上逐渐取代单纯的摆线针轮行星传动和谐波传动。RV传动中传动误差不能超过1′，根据RV减速器的型号规定间隙回差(Backlash)不超过1′～1.5′，此外，在额定负载下运行，包括弹性变形引起的回差在内的总回差不能超过6′。

由于机器人用高精密摆线差齿减速机要求承载大，传动精度高，如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机，成了当今面临的难题。

发明内容

本实用新型要解决的技术问题是：为了克服上述中存在的问题，提供了一种工业重载机器人用底座摆线减速机，其结构合理，具有使用方便、效率高、重量轻、运转平稳、耐冲击、噪音低、过载能力强、寿命长等优点，有效解决如何设计出体积小、精度高、成本低的RV减速机的问题。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种工业重载机器人用底座摆线减速机，包括前行星架、后行星架以及针壳，前行星架、后行星架通过柱式锥销相互固定连接，前行星架、后行星架分别通过角接触球轴承转动连接在针壳内腔的前后两端中，针壳位于角接触球轴承之间的内壁上成环形设有滚针，所述后行星架与针壳之间的缝隙上还设有油封；所述前行星架和后行星架的侧壁之间设有用于调节两者之间距离的垫片；

所述的前行星架和后行星架上还均匀设置有三根偏心轴，偏心轴两端通过对称设置的圆锥滚子轴承分别与前行星架、后行星架转动限位，三根偏心轴的前端分别通过啮合方式连接有渐开线行星齿轮；所述的前行星架、后行星架之间还设有两个摆线轮，摆线轮分别通过滚针轴承与三根偏心轴传动连接，两个摆线轮分别与滚针啮合；

所述的前行星架与滚子轴承外圈固定连接，滚子轴承内圈与传动轴固定连接，传动轴表面设有传动齿，传动轴通过表面的传动齿分别与三个渐开线行星齿轮传动连接；所述传动轴具有中空管状结构，传动轴上还固定设置有渐开线恒星齿轮，渐开线恒星齿轮通过渐开线输入齿轮轴与电机输出轴连接；

所述渐开线输入齿轮轴上设有用于容纳电机输出轴的空腔，渐开线输入齿轮轴上沿其轴向和径向设有螺纹孔，螺纹孔内设有螺栓压紧或者螺纹连接电机输出轴。

进一步地，所述圆锥滚子轴承两侧设有卡簧，卡簧与偏心轴卡接固定，用于限位圆锥滚子轴承。

进一步地，所述渐开线恒星齿轮上设有一体式套筒，该套筒与传动轴套接，且该套筒通过铆钉或者螺栓与渐开线恒星齿轮固定连接。

进一步地，所述后行星架对正偏心轴的位置上设有注油孔，用于注射润滑油脂。

进一步地，所述渐开线输入齿轮轴的齿数为27个，模数为2，压力角为20°，齿宽为20mm。

进一步地，所述渐开线行星齿轮的齿数为26个，模数为2.5，压力角为20°，齿宽为9.5mm。