[实用新型]一种负压装置及吸附式机器人

说明书

本实用新型提供一种负压装置及吸附式机器人。吸附式机器人包括负压装置，负压装置包括固定基础、安装支架以及风机。本实用新型减少了部件数量，减少了占用空间，安装简单方便，增大了通气量和吸附力，并设置限位柱支撑风阻框使其不在行进时发生形变，避免风阻框易漏气导致整机打滑，而且通过设置压力装置以压迫所述风阻框贴附在面板上，压力装置对风阻框提供吸附正压力，配合安装至所述风阻框的下表面的弹性环保证了密封性，可在40度倾斜角度的平面上运行。

技术领域

本实用新型涉及吸附式机器人领域，特别涉及一种负压装置及吸附式机器人。

背景技术

近年来，我国光伏发电行业发展迅速，但光伏面板极易受到环境的影响，面板积灰及热板效应，严重制约光伏发电站发电效率，因此定期清理积灰和脏污，成了光伏电站必须面对的课题。由于人工清洁费时费力，效率低下，成本较高，采用清洁机器人清扫太阳能面板的技术应运而生。

为了获得最佳发电效率，光伏面板通常需要倾斜设置的，位于不同纬度地区的光伏电站，其光伏面板的倾斜角度(面板与水平面的夹角)也各不相同。现有技术的光伏面板，其外表面通常比较光滑，摩擦系数普遍较小，清洁机器人在面板上行进时容易出现打滑现象，这是必须要解决的技术问题。

若光伏面板的倾斜角度较小，清洁机器人底部设置履带，加大履带的摩擦系数，加大履带与面板的接触面积，从而可以提升履带与面板之间的摩擦力，以加强清洁机器人的“抓地力”。若光伏面板的倾斜角度较大，仅加大履带与面板的摩擦力还是不能完全避免机器人发生打滑现象，这就需要用其他技术手段来提升机器人的抓地力。

针对前述问题，专利文件CN111942490A提供了一种吸附式机器人，如图1所示，吸附式机器人包括吸附装置930以及负压装置940。吸附装置930包括安装板91、风箱92以及风阻框93；风箱92设于安装板91下方，且连接至安装板91；风阻框93为环状，风阻框93的顶部密封式连接至安装板91的边缘处。负压装置940包括真空设备941以及真空管道942；真空管道942的一端连通至真空设备941，其另一端通过一通孔94连通至风箱92。风箱92的下风阻框32上设有多个均匀分布的气孔95，用于产生吸附力。在风阻框93和风箱92之间还包括环形的缓冲框96，用于缓冲风阻框93的应力。但是，该结构的吸附式机器人存在如下问题:第一，风箱92底面的气孔95尺寸较小，容易被异物堵塞，导致吸附效果减弱；第二，真空管道942是圆形管道，如需保证通气量，提供足够的负压，必须保证真空管道942的横截面积大于一定阈值，圆形管道占用空间较大；真空设备941被固定在车体内，需要设置安装支架；由于车体内空间有限，安装支架、圆形管道占用空间过大,会影响车体内其他部件的布局，如水箱和电池体积都会因此受到限制，影响机器人的续航能力。第三，如果保证水箱和电池体积足够，管道和真空设备的尺寸就会受限制，导致吸附效果较差，当面板倾斜角度大于30度或40度时，机器人很容易从面板滑落；因此该方案一般只能适用于倾斜角度小于20度的光伏面板。第四，设置风阻框93与缓冲框96，使得风阻框93与面板表面维持接触，风阻框93为弹性材质，在车体静止状态下可以防止风阻框93与面板衔接处漏气；但在车体行进中，由于缓冲框96不能对风阻框93施加向下的持续压力，面板会刮动风阻框93，使得风阻框93发生形变，风阻框93与面板衔接处还是可能会漏气，这样就会影响整体的吸附效果，打滑现象还是会时有发生，车体稳定性差。第五，真空设备941、真空管道942及安装支架需要分别安装在车体内，需要安装三次，而车体内空间有限，其安装操作繁琐。

实用新型内容

本实用新型的目的在于，提供一种负压装置及吸附式机器人，以解决现有吸附式机器人存在的因负压装置部件多导致的占用空间大、安装繁琐的技术问题，还可以解决气孔易堵塞、风阻框与面板衔接处易漏气的技术问题，以及解决风阻框吸附压力不足、仅能适用于倾斜角为20度以下的光伏面板的技术问题。