[实用新型]机械抓手及马桶上料设备

权利要求书

1.一种机械抓手，其特征在于，包括：

支架(100)、第一爪(200)以及第二爪(300)；所述第一爪(200)以及所述第二爪(300)分别活动连接于所述支架(100)，以使所述第一爪(200)以及所述第二爪(300)相互靠近或远离；

所述第一爪(200)包括呈夹角设置的第一抱紧件(210)以及第二抱紧件(220)，且所述第一抱紧件(210)以及所述第二抱紧件(220)之间的夹角可调，以使所述第一抱紧件(210)以及所述第二抱紧件(220)共同抱住抓取对象的弧形外壁；所述第二爪(300)包括呈夹角设置的第三抱紧件(310)以及第四抱紧件(320)，且所述第三抱紧件(310)以及所述第四抱紧件(320)之间的夹角可调，以使所述第三抱紧件(310)以及所述第四抱紧件(320)共同抱住抓取对象的弧形外壁；

所述第一爪(200)以及所述第二爪(300)相互靠近的过程中，所述第一抱紧件(210)、所述第二抱紧件(220)、所述第三抱紧件(310)以及第四抱紧件(320)共同夹住抓取对象。

2.根据权利要求1所述的机械抓手，其特征在于：

所述第一抱紧件(210)包括第一杆以及套设于所述第一杆外周的第一软套，所述第二抱紧件(220)包括第二杆以及套设于所述第二杆外周的第二软套，所述第一杆与所述第二杆呈夹角设置。

3.根据权利要求2所述的机械抓手，其特征在于：

所述第一爪(200)还包括第一连杆机构(400)以及第一驱动缸(430)，所述第一抱紧件(210)以及所述第二抱紧件(220)分别连接于所述第一连杆机构(400)；

所述第一驱动缸(430)与所述第一连杆机构(400)连接，且所述第一驱动缸(430)用于驱动所述第一连杆机构(400)摆动，以带动所述第一抱紧件(210)以及所述第二抱紧件(220)相互靠近或远离，以使所述第一抱紧件(210)以及所述第二抱紧件(220)之间的夹角可调。

4.根据权利要求3所述的机械抓手，其特征在于：

所述第一连杆机构(400)包括第一连杆(410)以及第二连杆(420)，所述第一驱动缸(430)包括第一缸体(431)以及第一活塞杆(432)，所述第一活塞杆(432)的一端可滑动地设置于所述第一缸体(431)；

所述第一连杆(410)以及所述第二连杆(420)分别铰接于所述支架(100)，所述第一连杆(410)的一端与所述第一抱紧件(210)连接，所述第一连杆(410)的另一端与所述第一缸体(431)连接；所述第二连杆(420)的一端与所述第二抱紧件(220)连接，所述第二连杆(420)的另一端与所述第一活塞杆(432)连接；

所述第一缸体(431)与所述第一活塞杆(432)相对移动的过程中，所述第一抱紧件(210)以及所述第二抱紧件(220)相互靠近或远离。

5.根据权利要求4所述的机械抓手，其特征在于：

所述第一杆与所述第一连杆(410)呈夹角设置，所述第二杆与所述第二连杆(420)呈夹角设置。

6.根据权利要求1-5任一项所述的机械抓手，其特征在于：

所述机械抓手还包括第一手臂(110)以及第二手臂(120)，所述第一手臂(110)的一端铰接于所述支架(100)，所述第一手臂(110)的另一端安装所述第一爪(200)；所述第二手臂(120)的一端铰接于所述支架(100)，所述第二手臂(120)的另一端安装所述第二爪(300)；

所述第一手臂(110)以及所述第二手臂(120)相对所述支架(100)摆动的过程中，所述第一爪(200)以及所述第二爪(300)相互靠近或远离。