[实用新型]一种工业注塑生产专用六轴关节机器人

说明书

一种工业注塑生产专用六轴关节机器人，属于先进制造工艺与装备技术领域，包括支撑底座、转接筒体、第一轴驱动电机、第二轴驱动电机、第一二轴支撑架、大臂、第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第三四轴支撑架、小臂、腕部、第五轴驱动电机、手部和第六轴驱动电机，第三轴驱动电机和第四轴驱动电机均设置在第三四轴支撑架上，并且第三轴驱动电机的轴线方向和第四轴驱动电机的轴线方向垂直。本实用新型的工业注塑生产专用六轴关节机器人，驱动机构均是由伺服电机和谐波减速机构成，可以极大地提高六轴机器人的运转速度和精度，此六轴机器人在运转过程中的平稳性，从而使六轴机器人的工作效率和精度均提高，以整体提升六轴机器人的综合性能。

技术领域

本实用新型属于先进制造工艺与装备技术领域，具体地，涉及一种工业注塑生产专用六轴关节机器人。

背景技术

注塑机是一种塑料成型模具，工作时，通过高温将固态原料熔化，然后注塑到模具中成型，成型后的注塑件需搬从模具中搬运出，但刚成型的注塑件带有较高的余温，若人为抓取存在被烫伤的风险，故采用关节机器人对注塑件进行搬运，以避免人受到伤害且提高工作效率。

注塑机器人是为注塑生产自动化专门配备的机械，它可以在减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产；能够模仿人体上肢的部分功能，可以对其进行自动控制使其按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作的自动化生产设备，提高注塑成型机的生产效率、稳定产品质量、降低废品率、降低生产成本、增强企业的竞争力等方面起到极其重要的作用。

随着机器人技术的发展，需要机器人进行的处理越来越多，动作也越来越复杂，目前，六轴机器人在注塑领域具有广泛的应用，它不仅大幅度地降低了人力成本，还可以代替人工进行危险作业。现有技术中注塑机器人，往往作业范围有限，达不到使用要求，从而导致使用机器人应用存在较大的局限性。

实用新型内容

实用新型目的：本实用新型的目的是提供一种工业注塑生产专用六轴关节机器人，解决有现有技术中的六轴机器人，作业范围有限，而且转动不够灵活，限制了六轴机器人的使用范围的问题。

技术方案：本实用新型提供了一种工业注塑生产专用六轴关节机器人，包括支撑底座、转接筒体、第一轴驱动电机、第二轴驱动电机、第一二轴支撑架、大臂、第三轴驱动电机、第四轴驱动电机、第三四轴支撑架、小臂、腕部、第五轴驱动电机、手部和第六轴驱动电机，所述转接筒体的下端部和支撑底座连接，并且转接筒体的上端部通过轴承和第一二轴支撑架的下端部连接，所述第一轴驱动电机和第二轴驱动电机均设置在第一二轴支撑架上，所述第一轴驱动电机的轴线方向和第二轴驱动电机的轴线方向垂直，所述第二轴驱动电机和大臂的下端部连接，所述第三四轴支撑架的一端通过轴承和大臂的上端部连接，所述第三轴驱动电机和第四轴驱动电机均设置在第三四轴支撑架上，并且第三轴驱动电机的轴线方向和第四轴驱动电机的轴线方向垂直，所述第四轴驱动电机和小臂的一端连接，所述腕部和小臂的另一端连接，所述第五轴驱动电机设置在腕部内，并且第五轴驱动电机和手部连接，所述手部通过转轴设置在腕部上，所述第六轴驱动电机设置在手部上。本实用新型的工业注塑生产专用六轴关节机器人，各关节内的驱动机构均是由伺服电机和谐波减速机构成，因此，可以极大地提高所述六轴机器人的运转速度和精度，并且由于所述六轴机器人中对其臂长影响较大的第二关节和第四关节均采用了一侧驱动一侧辅助的结构，因此，还可以使得所述六轴机器人在运转过程中的平稳性，从而使六轴机器人的工作效率和精度均提高，以整体提升所述六轴机器人的综合性能。

进一步的，上述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，所述支撑底座为锥形体，并且支撑底座的下端面上设有连接法兰一，所述连接法兰一的截面为矩形，所述支撑底座的外壁上设有电控箱体。