[实用新型]一种工业注塑生产专用六轴关节机器人

权利要求书

1.一种工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：包括支撑底座（1）、转接筒体（2）、第一轴驱动电机（3）、第二轴驱动电机（4）、第一二轴支撑架（5）、大臂（6）、第三轴驱动电机（7）、第四轴驱动电机（8）、第三四轴支撑架（9）、小臂（10）、腕部（11）、第五轴驱动电机、手部（12）和第六轴驱动电机，所述转接筒体（2）的下端部和支撑底座（1）连接，并且转接筒体（2）的上端部通过轴承和第一二轴支撑架（5）的下端部连接，所述第一轴驱动电机（3）和第二轴驱动电机（4）均设置在第一二轴支撑架（5）上，所述第一轴驱动电机（3）的轴线方向和第二轴驱动电机（4）的轴线方向垂直，所述第二轴驱动电机（4）和大臂（6）的下端部连接，所述第三四轴支撑架（9）的一端通过轴承和大臂（6）的上端部连接，所述第三轴驱动电机（7）和第四轴驱动电机（8）均设置在第三四轴支撑架（9）上，并且第三轴驱动电机（7）的轴线方向和第四轴驱动电机（8）的轴线方向垂直，所述第四轴驱动电机（8）和小臂（10）的一端连接，所述腕部（11）和小臂（10）的另一端连接，所述第五轴驱动电机设置在腕部（11）内，并且第五轴驱动电机和手部（12）连接，所述手部（12）通过转轴设置在腕部（11）上，所述第六轴驱动电机设置在手部（12）上。

2.根据权利要求1所述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：所述支撑底座（1）为锥形体，并且支撑底座（1）的下端面上设有连接法兰一（13），所述连接法兰一（13）的截面为矩形，所述支撑底座（1）的外壁上设有电控箱体（14）。

3.根据权利要求1所述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：所述第一二轴支撑架（5）包括下罩壳（15）、楔形支撑板（16）、连接法兰二（17）和弧形挡板（18），所述下罩壳（15）罩设在转接筒体（2）的上端部上，所述第一轴驱动电机（3）固定设置在下罩壳（15）的上端面上，所述楔形支撑板（16）的下端部和下罩壳（15）的上端面固定连接，并且楔形支撑板（16）和下罩壳（15）垂直设置，所述连接法兰二（17）和楔形支撑板（16）远离下罩壳（15）的上端部固定连接，并且连接法兰二（17）和楔形支撑板（16）处于同一平面内，所述弧形挡板（18）和连接法兰二（17）的外壁连接，所述第二轴驱动电机（4）设置在连接法兰二（17）上。

4.根据权利要求3所述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：所述第一轴驱动电机（3）和第二轴驱动电机（4）均位于楔形支撑板（16）的同侧，所述大臂（6）位于楔形支撑板（16）远离第一轴驱动电机（3）和第二轴驱动电机（4）的另一侧。

5.根据权利要求1所述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：所述大臂（6）包括基板（19）、拱形连接板（20）、连接法兰三（21）和连接法兰四（22），所述基板（19）和拱形连接板（20）开口的两端连接，并且基板（19）和拱形连接板（20）之间为中空结构，所述连接法兰三（21）和连接法兰四（22）分别设置在基板（19）的两端部，并且连接法兰三（21）的截面积大于连接法兰四（22）的截面积，所述拱形连接板（20）延伸至连接法兰三（21）的端部设有楔形缺口一（23），所述拱形连接板（20）延伸至连接法兰四（22）的端部设有楔形缺口二（24），所述第二轴驱动电机（4）和连接法兰三（21）连接，所述第三轴驱动电机（7）和连接法兰四（22）连接。

6.根据权利要求1所述的工业注塑生产专用六轴关节机器人，其特征在于：所述第三四轴支撑架（9）包括第三轴连接板（30）、弧形转接板（31）和第四轴连接板（25），所述第三轴驱动电机（7）设置在第三轴连接板（30）上，所述第四轴驱动电机（8）设置在第四轴连接板（25）上，所述弧形转接板（31）设置在第三轴连接板（30）和第四轴连接板（25）之间，并且第三轴连接板（30）和第四轴连接板（25）垂直设置。