[实用新型]自移动机器人

说明书

本实用新型公开了一种自移动机器人，包括：主体，所述主体底面沿自移动机器人行动方向向后依次设有万向轮、行进轮和辅助轮，所述辅助轮包括轮轴和套设于轮轴上的球形轮，所述主体底面尾部设有凹陷，所述辅助轮设于所述凹陷内。通过在主体底部设置凹陷，并将轮轴和球形轮组装成一体，设于此凹陷内，即可完成组装，加工较为方便，而且球形的辅助轮设计，可以提供更好的强度，从而可以使用塑胶件进行制造，降低了成本。

技术领域

本实用新型涉及智能机器人领域，特别指一种自移动机器人。

背景技术

移动机器人，一种在复杂环境下工作的，具有自行组织、自主运行、自主规划的智能机器人，融合了计算机技术、信息技术、通信技术、微电子技术和机器人技术等，在工业、农业、医疗、服务等行业中得到广泛的应用。近年来，随着服务行业的崛起，服务机器人越来越受到人们的青睐，服务机器人包括医疗机器人、安防机器人、迎宾机器人、清洁机器人等。

现有技术中，小型的移动机器人特别是扫地机器人，大多具备一个控制方向的万向轮和两个用以驱动前进的行进轮，形成三点稳定的模式。但是在实际工作中，由于工作地形复杂，三点支撑不一定稳定，只具备万向轮和两个行进轮的移动机器人很有可能因上坡而卡死。

基于此有人提出了在移动机器人尾部设置一个辅助轮，用以解决上述问题。但是现有的辅助轮加工制造较为复杂，需要设置辅助轮支架等辅助配件，因而如何提出一种较为简单、方便制造的辅助轮成为了业内亟需解决的技术问题。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种能够实现较好提供支撑以避免卡死现象的自移动机器人。

技术方案：自移动机器人，包括：

主体，所述主体底面沿自移动机器人行动方向向后依次设有万向轮、行进轮和辅助轮，所述辅助轮包括轮轴和套设于轮轴上的球形轮，所述主体底面尾部设有凹陷，所述辅助轮设于所述凹陷内。

进一步地，所述凹陷两端设有圆形槽，所述圆形槽底部设有开口，所述轮轴通过所述开口卡接于所述圆形槽内。

进一步地，所述辅助轮周边覆盖有拖布。

进一步地，所述主体底面尾端边缘处设有斜面，所述辅助轮设于所述斜面上，且当自移动机器人在水平地面上工作时，所述球形轮最低点不低于所述主体底面高度。

进一步地，所述行进轮为两个，呈平行相对设置于所述主体底面，所述辅助轮到所述行进轮的距离被设置为不小于所述行进轮到所述万向轮的距离。

进一步地，所述主体尾端还设有尘盒和/或水盒，所述辅助轮设于所述尘盒和/或水盒底部。

进一步地，所述主体底部尾端设有拖布支架，所述辅助轮设置于所述拖布支架底部，且所述辅助轮周边覆盖有拖布。

有益效果：本实用新型自移动机器人，通过在主体底部设置凹陷，并将轮轴和球形轮组装成一体，设于此凹陷内，即可完成组装，加工较为方便，而且球形的辅助轮设计，可以提供更好的强度，从而可以使用塑胶件进行制造，降低了成本。

附图说明

附图1为本实用新型自移动机器人一个实施例的立体结构示意图；

附图2为图1所示自移动机器人的平面结构示意图；

附图3为图1所示自移动机器人的辅助轮部分放大立体结构示意图。

附图4为图1所示自移动机器人的拖布支架分离状态平面结构示意图。

具体实施方式