[实用新型]一种基于ROS的载人式导盲机器人

说明书

本实用新型公开了一种基于ROS的载人式导盲机器人，包括智能眼镜和机器人底盘，智能眼镜和机器人底盘通过蓝牙或者WiFi或者数据进行连接；智能眼镜包括微处理器模块和与微处理器模块连接的双目摄像头、GPS+BDS北斗双模定位导航模块、红外线模块、扬声器、麦克风，电源模块；机器人底盘包括激光雷达，树莓派开发板4B，底层驱动器，IMU，电机控制器，里程计和电机；所述树莓派开发板4B连接激光雷达和底层驱动器；底层驱动器连接IMU和电机控制器，电机控制器连接里程计和电机。本实用新型在智能眼镜和机器人底盘都设计了避障功能，可以提高定位与导航的精度，有效扩大避障范围，提高出行安全系数。

技术领域

本实用新型涉及的是智能机器人载人导盲技术领域，尤其是一种基于ROS 的载人式导盲机器人。

背景技术

随着科学技术的进步，移动机器人技术得到了飞速的发展，目前，导盲机器人多用于盲人出行的辅助和指引，比如导盲手杖、导盲眼镜等，并且现有的技术定位准确性差，出行效率低下，避障范围小，同时，当盲人去上班，需要提高出行效率的时候，导盲机器人将大打折扣其功效，因此，就需要一种高效的导盲机器人。

实用新型内容

本实用新型提供一种基于ROS的载人式导盲机器人，解决现有技术中传统的导盲手杖、导盲眼镜出行效率低下，避障范围小的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型提出的技术方案是：

一种基于ROS的载人式导盲机器人，包括智能眼镜和机器人底盘，所述智能眼镜和机器人底盘通过蓝牙或者WiFi或者数据进行连接；所述智能眼镜包括微处理器模块和与微处理器模块连接的双目摄像头、GPS+BDS北斗双模定位导航模块、红外线模块、扬声器、麦克风，电源模块；

机器人底盘包括激光雷达，树莓派开发板4B，底层驱动器，IMU，电机控制器，里程计和电机；所述树莓派开发板4B连接激光雷达和底层驱动器；所述底层驱动器连接IMU和电机控制器，所述电机控制器连接里程计和电机。

进一步的，所述激光雷达选用RPLIDAR S1。与现有技术相比，本实用新型的有益效果如下：

1、本实用新型实时定位更准确：本实用新型采用GPS和BDS北斗双模定位导航模块，另外机器人底盘通过IMU进行机器人位姿的判断，相较于其他单一定位方式，本实用新型能有效的提高精确度，更能实时定位监测，避免盲人发生意外。

2、本实用新型避障范围更广：因为智能眼镜和机器人底盘都设计了避障功能，两者的结合相较于目前主流的导盲机器人和导盲权杖。可以有效扩大避障的范围，提高出行安全系数，保障忙人的安全。

3、本实用新型语音交流、方便快捷：智能眼镜中的微处理模块在基于ROS 软件平台上训练出了一种基于问路、查天气和情感交流的系统，可以方便盲人进行语音控制导航。

4、本实用新型设备轻便、便携。一种基于ROS的载人式导盲机器人设备中的智能眼镜重量轻，方便佩戴，机器人底盘高度适中，方便盲人进行踩踏。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意框图：

图中，1-双目摄像头，2-GPS+BDS北斗双模定位导航模块，3-红外线模块， 4-电源模块，5-麦克风，6-扬声器，7-微处理器模块，8-智能眼镜，9-激光雷达，10-底层驱动器，11-IMU，12-电机控制器，13-里程计，14-电机，15-树莓派开发板4B，16-机器人底盘。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合实施例对本实用新型作进一步地详细描述，显然，所描述的实施例仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其它实施例，都属于本实用新型保护的范围。