[实用新型]一种具有风扇零件夹持治具的机器人

说明书

本实用新型公开了一种具有风扇零件夹持治具的机器人，所述机器人输出法兰端连接有夹持治具，所述夹持治具包括法兰板、缓冲装置、第一连接板、第一夹爪、第二连接板、第二夹爪、夹板，所述法兰板与输出法兰端连接，所述第一连接板通过缓冲装置与法兰板活动连接，所述缓冲装置包括轴承座、导柱和弹簧，所述第一连接板伸出端下方连接有第一气缸夹爪，所述第一连接板上方固定有第二连接板，所述第二连接板下方连接有第二气缸夹爪，所述第一气缸夹爪与第二气缸夹爪输出端连接有夹板，所述夹板夹持工件。本实用新型公开的具有风扇零件夹持治具的机器人，能一次完成上料与下料，节约时间，提高生产效率，通过缓冲装置减少夹持时对工件和设备的损伤。

技术领域

本实用新型属于机器人技术领域，特别涉及一种具有风扇零件夹持治具的机器人。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器。它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。 在日益成熟的工业自动化生产中，特别是在机械加工领域，机器人代替人来完成工件上下料及各工位的工件姿态转换越来越多。现有机器人夹持装置多只能一次完成一个动作，浪费时间，影响生产效率，且安装的夹持治具没有缓冲组件，上下料时容易造成对工件或者设备的损伤。

实用新型内容

实用新型目的：为了克服以上不足，本实用新型的目的是提供一种具有风扇零件夹持治具的机器人，其结构简单，通过机器人法兰板旋转，同时完成上料与下料，节约时间，节省加工成本，提高生产效率，同时夹持治具上安装有缓冲组件，减少对工件和设备的损伤。

技术方案：一种具有风扇零件夹持治具的机器人，包括机器人、固定座、夹持治具，所述固定座固定在地面上，所述固定座上方固定有机器人，所述机器人输出法兰端连接有夹持治具，所述夹持治具包括法兰板、缓冲装置、第一连接板、第一气缸夹爪、第二连接板、第二气缸夹爪、夹板，所述法兰板通过螺钉与输出法兰端连接，所述第一连接板通过缓冲装置与法兰板活动连接，所述缓冲装置包括轴承座、导柱和弹簧，所述法兰板上方四角固定有伸出法兰板的轴承座，所述轴承座位法兰直线轴承，方便安装，所述轴承座内滑动连接有导柱，所述导柱一端通过轴承座与法兰板活动连接，一端与第一连接板固定连接，所述导柱上套有弹簧，所述第一连接板伸出端一侧下方连接有第一气缸夹爪，所述第一连接板一侧上方固定有第二连接板，所述第二连接板下方连接有第二气缸夹爪，所述第一气缸夹爪与第二气缸夹爪输出端连接有相对设置的夹板，所述夹板夹持工件。所述第一气缸夹爪、第二气缸夹爪分别为上料夹爪、下料夹爪，第一气缸夹爪从注塑机取料，机器人移动到工作位置，第二气缸夹爪下料，然后机器人输出法兰端旋转，第一气缸夹爪旋转到上料位置上料，将夹持的工件放置到工作位置，一次完成上料和下料，节省时间，提高工作效率，同时缓冲装置在取料时，有浮动缓冲功能，减少对工件和设备的损伤。

进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述第一连接板四角与导柱相配合的导柱孔下方设有第一垫片，所述第一垫片下方设有与导柱螺纹连接的第一螺钉，所述导柱靠近第一连接板的一端设有抵接第一连接板上表面的台阶，所述导柱通过台阶、第一垫片、第一螺钉与第一连接板固定连接。

进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述弹簧设于台阶与轴承座之间，下端抵接台阶上表面，上端抵接轴承座下表面。

进一步的，上述的具有风扇零件夹持治具的机器人，所述轴承座上方设有第二垫片，所述第二垫片上方设有与导柱上端螺纹连接的第二螺钉。当夹持治具上料或者下料时，第一连接板受到向上的压力，弹簧压缩，第一连接板向上移动，带动导柱伸出轴承座，当动作完成后，第一连接板上受到的压力消失，弹簧自动弹回，第一连接板随着弹簧的弹力伸出，在第二螺钉与台阶的限制作用下，弹簧弹到最大长度停止伸长，第一连接板停止，使得第一连接板具有浮动缓冲功能。