[实用新型]一种用于生物制药机器人末端的斜面法兰

说明书

本实用新型公开了一种用于生物制药机器人末端的斜面法兰，包括法兰本体，所述法兰本体的一个端面与机器人末端配合，另一个端面与夹具配合，两个所述端面成一定夹角，所述夹角使夹具与机器人末端成一定角度，所述角度的范围满足由机器人的动作姿态不产生干涉以及动作死点的规定，所述法兰本体与机器人末端配合的端面为机器人末端结合面，所述机器人末端结合面为圆形面，所述机器人末端结合面上开有多个机器人末端定位孔销，所述法兰本体与夹具配合的端面为换枪盘结合面，所述换枪盘结合面上开有多个换枪盘定位孔销。本实用新型能够使夹具与机器人末端成一定角度，能够保证多轴机器人在各个姿态时不出现死点位置且使各个姿态动作流畅。

技术领域

本实用新型涉及生物制品制备技术领域，具体领域为一种用于生物制药机器人末端的斜面法兰。

背景技术

细胞工厂是一种细胞培养装置，在有限的空间内利用了最大限度的培养表面，从而节省了空间；其可用于如疫苗、单克隆抗体或生物制药等工业规模生产。

目前，操作可存放多个细胞工厂的细胞工厂框架进行生物制品的制备，普遍采用多轴机器人，即：多轴机器人通过夹具抓取细胞工厂框架，将细胞工厂框架抓起后进行加液、换液、排液、晃动和旋转等操作，以完成培养的各种步骤。

本实用新型是针对使用多轴机器人对细胞工厂框架进行抓取以及操作设计的辅助设施，来配合多轴机器人对细胞工厂框架进行抓取以及操作。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种用于生物制药机器人末端的斜面法兰，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种用于生物制药机器人末端的斜面法兰，包括法兰本体，所述法兰本体的一个端面与机器人末端配合，另一个端面与夹具配合，两个所述端面成一定夹角，所述夹角使夹具与机器人末端成一定角度，所述角度的范围满足由机器人的动作姿态不产生干涉以及动作死点的规定。

优选的，所述法兰本体与机器人末端配合的端面为机器人末端结合面，所述机器人末端结合面为圆形面，所述机器人末端结合面上开有多个机器人末端定位孔销，所述法兰本体与夹具配合的端面为换枪盘结合面，所述换枪盘结合面上且位于机器人末端结合面圆心的四周开有多个沉头孔，所述换枪盘结合面上开有多个换枪盘定位孔销和多个安装孔，多个所述安装孔呈圆形均匀分布于换枪盘结合面上。

优选的，所述机器人末端定位孔销的数量为两个，两个所述机器人末端定位孔销呈180°分布于机器人末端结合面圆心的两侧。

优选的，所述沉头孔的数量为六个。

优选的，所述换枪盘定位孔销的数量为两个，分布于换枪盘结合面的下方左右两侧。

优选的，所述安装孔的数量为六个且均为螺纹孔。

优选的，所述机器人末端结合面上且位于机器人末端结合面的圆心处设置有圆形凸起。

优选的，所述换枪盘结合面上且位于多个所述安装孔的中心处设置有圆形凹槽。

优选的，所述法兰本体上且位于换枪盘结合面处的尖端部分做切角处理。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：一种用于生物制药机器人末端的斜面法兰，本实用新型的两个端面成一定夹角，使夹具与机器人末端成一定角度，能够保证多轴机器人在各个姿态时不出现死点位置且使各个姿态动作流畅，方便多轴机器人对细胞工厂框架进行抓取以及操作；本实用新型能够在安装过程中，通过机器人末端定位孔销进行定位，能够确保法兰本体的安装精度，通过换枪盘定位孔销进行定位，能够确保换枪盘的安装精度，能够实现精准定位安装，保证换枪盘与多轴机器人的相对位置，提高抓取精度。

附图说明

图1为本实用新型的主视结构示意图；

图2为图1中A-A处的剖视结构示意图；