[实用新型]基于多传感器的测绘装置及移动式测绘车

说明书

本实用新型属于地下测绘技术领域，具体涉及基于多传感器的测绘装置，以及装备有该测绘装置的移动式测绘车。所述测绘装置包括水平扫描雷达、里程传感器、角度传感器、超宽频通信装置和传感器数据处理器。所述测绘装置融合了上述传感器中的一个或多个的感测数据，生成待测绘空间中的测绘数据，提高了测绘数据的精确度。另一方面，所述移动式测绘车包括前述测绘装置、安装平台、轮胎和连接组件。所述安装平台支撑测绘装置，轮胎带动测绘装置沿一表面移动，连接组件则将安装平台连接到轮胎。根据本实用新型的移动式测绘车，自身可以不设置动力装置，而是快速搭载于各种车辆或载具，可在不改变车辆或载具结构的情况下，高效且便捷地进行测绘等工作。

技术领域

本实用新型属于地下测绘技术领域，具体涉及一种基于多传感器的测绘装置，以及装备有该测绘装置的移动式测绘车。

背景技术

在地下矿井、地下隧道等的地下空间内，通常的定位系统，诸如全球定位系统GPS、伽利略定位系统Galileo、格洛纳斯导航卫星系统GLONASS、北斗卫星导航系统BeiDou的卫星定位信号不再可用，这使得难以通过卫星定位手段实时地了解到地下空间的结构。

基于此，需要通过测绘来形成地下矿井、地下隧道等的地下空间的地图，以指导地下作业。然而，目前的测绘技术的灵活性、实时性和精度均难以达到要求。

实用新型内容

根据本实用新型的一方面，公开了一种基于多传感器的测绘装置，包括水平扫描雷达，其用于在待测绘空间的第一平面内扫描并生成所述测绘装置周围的扫描数据；里程传感器，其用于测量所述测绘装置的行驶里程；角度传感器，其用于测量所述测绘装置的行驶角度；超宽频通信装置，其基于超宽频定位获取所述测绘装置的位置信息；传感器数据处理器，其基于所述扫描数据、所述行驶里程、所述行驶角度和所述位置信息，生成待测绘空间中的测绘数据，所述测绘装置还包括传感器固定结构件，以用于固定所述水平扫描雷达、所述传感器数据处理器、所述角度传感器、所述超宽频通信装置中的一个或多个。

根据本实用新型的实施例，优选地，所述传感器固定结构件包括第一传感器固定结构件，其中所述水平扫描雷达经由一组或多组紧固件安装到所述第一传感器固定结构件。

根据本实用新型的实施例，优选地，所述测绘装置进一步包括射频识别读卡器，其用于获取射频识别卡的参考位置信息；垂直扫描雷达，其用于在待测绘空间的第二平面内扫描并生成所述测绘装置周围的扫描数据，其中所述第二平面垂直于所述第一平面。

根据本实用新型的实施例，优选地，所述传感器固定结构件进一步包括第二传感器固定结构件，其中所述传感器数据处理器、所述角度传感器、所述超宽频通信装置和所述射频识别读卡器中的一个或多个经由一组或多组紧固件安装到所述第二传感器固定结构件。

根据本实用新型的实施例，优选地，所述第二传感器固定结构件包括壳体，所述壳体具有顶壁、底壁、以及在所述顶壁与所述底壁之间延伸的侧壁，所述射频识别读卡器安装到所述顶壁上。

根据本实用新型的另一方面，公开了一种移动式测绘车，所述移动式测绘车包括前述的测绘装置；安装平台，用于支撑所述测绘装置；轮胎，用于带动所述测绘装置沿一表面移动；以及连接组件，被配置为将所述安装平台连接到所述轮胎。

根据本实用新型的实施例，优选地，所述移动式测绘车还包括可调节挂件，其连接到所述安装平台，且用于将所述移动式测绘车搭载到具有动力装置的车辆或载具。

根据本实用新型的实施例，优选地，所述轮胎包括第一轮胎和第二轮胎，所述第一轮胎和所述第二轮胎分别位于所述测绘装置的两侧，所述连接组件包括多连杆悬挂组，所述多连杆悬挂组用于将所述第一轮胎和所述第二轮胎分别连接到所述安装平台。

根据本实用新型的实施例，优选地，所述轮胎包括轮轴，所述轮轴用于带动一齿轮组转动，所述齿轮组连接到所述里程传感器，以测量所述测绘装置的行驶里程。