[实用新型]分布式柔性自动化装配系统

说明书

本实用新型属于自动化装配技术领域，旨在解决现有机器人自动化装配站安装对象单一、布局单一且缺乏柔性、难以满足有限空间内实现多种元件装配的问题，涉及一种分布式柔性自动化装配系统，包括机器人自动装配系统、分布式元件装配站、元件暂存平台、元件接驳平台、夹具库、元件框转运AGV和元件转运AGV；机器人自动装配系统包括总控中心、机器人和图像采集装置，总控中心基于图像采集装置采集的元件、元件框的位姿信息，控制机器人夹持对应对象进行装配；分布式元件装配站用于不同零件的装配；元件暂存平台用于暂存元件；元件接驳平台用于接驳元件；元件框转运AGV、元件转运AGV分别用于元件框和元件的转运；通过本实用新型可实现多种元件的自动装配。

技术领域

本实用新型属于自动化装配技术领域，具体涉及一种分布式柔性自动化装配系统。

背景技术

机器人自动装配系统以其自动化程度高、装配精度高、稳定性好、能适应极端环境等特点而广泛应用于汽车制造、航空、电子产品制造等各个领域。

精密元件或洁净型光学元件的装配工艺比较复杂通常需要在洁净环境中进行装配，要求人工干预少，因而采用机器人自动装配越来越普遍。但对于复杂的装配工艺以及装配空间受限的场合，普通的流水线式的布局或“一站一元件”式的组合布局难以满足空间要求和装配效率要求，甚至不能满足可行性。通过合理的装配站布局和传感器布局不仅可以增加自动化装配系统的兼容性和柔性，同时可以有效利用作业空间，从而实现在有限空间内复杂的多元件的装配工艺。

实用新型内容

为了解决上述问题，即为了解决现有机器人自动化装配站安装对象单一、布局单一且缺乏柔性、难以满足有限空间内实现多种元件装配的问题，本实用新型提供了一种分布式柔性自动化装配系统，该系统包括机器人自动装配系统、分布式元件装配站、元件暂存平台、元件接驳平台、夹具库、元件框转运AGV和元件转运AGV；所述机器人自动装配系统包括总控中心、机器人和图像采集装置，所述机器人、所述图像采集装置均与所述总控中心信号连接；所述总控中心基于所述图像采集装置采集的元件、元件框的位姿信息，控制所述机器人夹持元件或夹持元件框进行装配；

所述分布式元件装配站包括多个子装配站，多个所述子装配站间隔设置于所述机器人自动装配系统周侧，以进行不同零件的装配；

所述元件暂存平台设置于所述机器人自动装配系统一侧，所述元件暂存平台包括暂存平台本体、多个元件存放区以及旋转装置，多个所述元件存放区设置于所述暂存平台本体的顶部；所述旋转装置设置于所述元件存放区的下方，多个所述元件存放区在所述旋转装置的带动下可周向转动；所述元件接驳平台设置于所述元件暂存平台与所述元件转运AGV之间，用于将元件从所述元件转运AGV接驳至所述元件暂存平台；

所述夹具库为工作站提供夹具；所述元件框转运AGV包括第一车体和元件框夹持装置，所述元件框夹持装置在所述第一车体的带动下可自由移动；所述元件转运AGV包括第二车体和元件夹持装置，所述元件夹持装置在所述第二车体的带动下可自由移动。

在一些优选实施例中，所述子装配站包括第一子装配站、第二子装配站、第三子装配站和第四子装配站，所述第一子装配站、所述第二子装配站、所述第四子装配站、所述元件暂存平台阵列设置于所述机器人自动装配系统周侧；所述第三子装配站设置于所述第二子装配站与所述第四子装配站之间；

所述第一子装配站包括第一子装配模块和第一传感器系统，所述第一传感器系统设置于所述第一子装配模块侧部，用于进行第一元件、第一元件框的位姿检测；所述第二子装配站包括第二子装配模块和第二传感器系统，所述第二传感器系统设置于所述第二子装配模块侧部，用于进行第二元件、第二元件框的位姿检测；所述第三子装配站包括第三子装配模块和第三传感器系统，所述第三传感器系统设置于所述第三子装配模块侧部，用于进行第三元件、第三元件框的位姿检测；所述第四子装配站包括第四子装配模块和第四传感器系统，所述第四传感器系统设置于所述第四子装配模块侧部，用于进行第四元件、第四元件框的位姿检测。