[实用新型]分布式柔性自动化装配系统

权利要求书

1.一种分布式柔性自动化装配系统，其特征在于，该系统包括机器人自动装配系统、分布式元件装配站、元件暂存平台、元件接驳平台、夹具库、元件框转运AGV和元件转运AGV；所述机器人自动装配系统包括总控中心、机器人和图像采集装置，所述机器人、所述图像采集装置均与所述总控中心信号连接；所述总控中心基于所述图像采集装置采集的元件、元件框的位姿信息，控制所述机器人夹持元件或夹持元件框进行装配；

所述分布式元件装配站包括多个子装配站，多个所述子装配站间隔设置于所述机器人自动装配系统周侧，以进行不同零件的装配；

所述元件暂存平台设置于所述机器人自动装配系统一侧，所述元件暂存平台包括暂存平台本体、多个元件存放区以及旋转装置，多个所述元件存放区设置于所述暂存平台本体的顶部；所述旋转装置设置于所述元件存放区的下方，多个所述元件存放区在所述旋转装置的带动下可周向转动；所述元件接驳平台设置于所述元件暂存平台与所述元件转运AGV之间，用于将元件从所述元件转运AGV接驳至所述元件暂存平台；

所述夹具库为工作站提供夹具；所述元件框转运AGV包括第一车体和元件框夹持装置，所述元件框夹持装置在所述第一车体的带动下可自由移动；所述元件转运AGV包括第二车体和元件夹持装置，所述元件夹持装置在所述第二车体的带动下可自由移动。

2.根据权利要求1所述的分布式柔性自动化装配系统，其特征在于，所述子装配站包括第一子装配站、第二子装配站、第三子装配站和第四子装配站，所述第一子装配站、所述第二子装配站、所述第四子装配站、所述元件暂存平台阵列设置于所述机器人自动装配系统周侧；所述第三子装配站设置于所述第二子装配站与所述第四子装配站之间；

所述第一子装配站包括第一子装配模块和第一传感器系统，所述第一传感器系统设置于所述第一子装配模块侧部，用于进行第一元件、第一元件框的位姿检测；所述第二子装配站包括第二子装配模块和第二传感器系统，所述第二传感器系统设置于所述第二子装配模块侧部，用于进行第二元件、第二元件框的位姿检测；所述第三子装配站包括第三子装配模块和第三传感器系统，所述第三传感器系统设置于所述第三子装配模块侧部，用于进行第三元件、第三元件框的位姿检测；所述第四子装配站包括第四子装配模块和第四传感器系统，所述第四传感器系统设置于所述第四子装配模块侧部，用于进行第四元件、第四元件框的位姿检测。

3.根据权利要求2所述的分布式柔性自动化装配系统，其特征在于，所述第一子装配站包括第一定位机械框、倾斜机构和旋转平台，所述第一定位机械框设置于所述倾斜机构上部，所述倾斜机构在动力装置的驱动下可带动所述第一定位机械框倾斜；所述旋转平台设置于所述倾斜机构下部，以承载所述倾斜机构，所述旋转平台在动力装置的驱动下可带动所述第一定位机械框、所述倾斜机构旋转；

所述第二子装配站与所述第一子装配站一致设置。

4.根据权利要求3所述的分布式柔性自动化装配系统，其特征在于，所述第三子装配站包括第三定位机械框、第三元件托板以及多个第三元件框定位机构；所述第二子装配站中的第二定位机械框的顶部设置有第三元件框固定部，以承载第三元件框；所述第二定位机械框的中间设置有升降装置，所述升降装置的一端固设于所述第二定位机械框的底板，另一端向上伸展形成托举平台；在装配状态下，所述托举平台在升降驱动装置的驱动下可带动第三元件上升或下降；

多个所述第三元件框定位机构阵列设置于所述元件框固定部的周侧。